光学（视觉）触觉传感器简介

本文图片来自：Yang, F., Feng, C., Chen, Z., Park, H., Wang, D., Dou, Y., ... & Wong, A. (2024). Binding touch to everything: Learning unified multimodal tactile representations. In Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (pp. 26340-26353).

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早期的触觉传感器主要设计用于记录基本的低维感官输出，如力、压力、振动和温度。

GelSight、DIGIT、Taxim、GelSlim 和 TACTO 这几种触觉传感器在结构、原理和应用上有所不同，导致它们传递的信号也有显著差异。以下是它们之间的一些主要区别：

1. GelSight

   • 原理：GelSight 基于柔性传感器，利用软胶材料来接触物体，并通过图像传感器捕捉接触表面的变形。这种传感器通过表面形变的视觉信号来获取触觉信息。
   • 信号传递：GelSight 主要通过视觉信号传递触觉信息，捕捉表面形变的图像。它通过高清相机实时获取触碰时表面变形的高分辨率图像，之后进行图像处理来提取物体表面的形状、纹理等特征。
   • 差异：与其他触觉传感器不同，GelSight 使用视觉数据来传递触觉信号，因此它具有较高的分辨率和精度，但可能在实时反馈和柔性响应上有所局限。

2. DIGIT

   • 原理：DIGIT 传感器是一种基于柔性电子技术的触觉传感器，利用电阻式或压电式传感元件来感知触摸和压力变化。
   • 信号传递：DIGIT 通常通过电信号（电阻或电压变化）来传递触觉信号，信号强度与施加的压力或接触的表面形态相关。
   • 差异：DIGIT 的信号通常基于直接的压力或应变变化，与 GelSight 的视觉信号不同，DIGIT 提供更直接的触觉反馈。

3. Taxim

   • 原理：Taxim 传感器利用基于电容的技术来感知接触，并且能够检测触摸的具体位置、压力和表面特征。
   • 信号传递：Taxim 通过电容信号来传递触觉信息，这种信号可以反映出触摸的细节，如触摸强度、位置精度等。
   • 差异：与 DIGIT 和 GelSight 类似，Taxim 也基于压力或接触，但它的精度和信号传输机制通过电容技术来增强对触摸细节的感知。

4. GelSlim

   • 原理：GelSlim 传感器与 GelSight 相似，但其设计更加轻薄，便于灵活应用。它同样使用软材料来捕捉物体表面的变形。
   • 信号传递：GelSlim 通过图像处理来捕捉表面形变，通常具有较低的分辨率和较简化的图像处理算法，相比 GelSight，它适用于对硬件尺寸要求较高的场景。
   • 差异：GelSlim 在尺寸上更为紧凑，适用于空间受限的应用场景，信号传递也偏向于简化版的 GelSight。

5. TACTO

   • 原理：TACTO 是一种触觉反馈装置，通常用于虚拟现实（VR）和增强现实（AR）等领域。它结合了多种触觉反馈机制，包括振动、压力等。
   • 信号传递：TACTO 通过电动振动元件、压力传感器和温度传感器等多种方式传递触觉信号，能够提供复杂的触觉反馈。
   • 差异：TACTO 更加侧重于多维度的触觉反馈，能够同时模拟多个感觉（如温度、震动和压力），与其他传感器相比，TACTO 的信号传递更为丰富和多样化。

总结

• GelSight 和 GelSlim：主要依赖视觉反馈，捕捉物体表面变形的图像信息，适用于高精度、低延迟的触觉感知。
• DIGIT 和 Taxim：基于电阻或电容传感，侧重于直接的压力或接触信号传递，适用于灵敏的触觉感知。
• TACTO：结合多种触觉反馈机制，提供复杂的触觉信号传递，适用于虚拟现实和增强现实中的触觉模拟。

这些传感器在不同应用场景中有不同的优势，信号传递的方式也根据其技术原理有所差异。