halcon相机标定参数转为opencv参数形式

由于条件限制拿到了halcon标定相机的参数,但由于自己畸变矫正采用opencv形式,但halcon官网给出5畸变系数到opencv不可转换。实际转换公式为:

void calibParaL (Mat &cameraMatrix, Mat &distCoeffs)
{
    double F = 6.2254672188473579e-03;
    double sx = 4.7992918037134185e-06;
    double sy = 4.7999999999999998e-06;
    double k1h = 5.7491650585212965e+03;      //k1k2k3p1p2
    double k2h = - 2.7796396962651394e+07;
    double k3h = - 1.4920594731728228e+12;
    double p1h = 5.6153778906380375e-02;
    double p2h = - 9.1599064524437290e-03;   //p2

    cameraMatrix = Mat::eye(3, 3, CV_64F);
    cameraMatrix.at<double>(0, 0) = F / sx;
    cameraMatrix.at<double>(0, 1) = 0.0;
    cameraMatrix.at<double>(0, 2) = 6.402223194383531e+02;
    cameraMatrix.at<double>(1, 1) = F  / sy;
    cameraMatrix.at<double>(1, 2) = 5.076691017558288e+02;

    distCoeffs = Mat::zeros(5, 1, CV_64F);
    distCoeffs.at<double>(0, 0) = -k1h*F*F ;
    distCoeffs.at<double>(1, 0) = k2h*F*F*F*F;
    distCoeffs.at<double>(2, 0) = p2h*F;
    distCoeffs.at<double>(3, 0) = p1h*F;
    distCoeffs.at<double>(4, 0) = k3h*F*F*F*F*F*F;
}

本公式参考

https://stackoverflow.com/questions/58606394/halcon-to-opencv-distortion-coefficients-convertion

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0.4977 | 0.4964 | 0.4996 | | 100000 | 65.3811 | 65.3689 | 65.3465 | 65.3443 | 65.3731 | 65.3628 | 65.3465 | 65.3811 | | 500000 | 1669.9787 | 1669.1342 | 1666.4651 | 1667.Halcon相机标定助手是一款用于Halcon图像处理软件的插件,它可以帮助用户3455 | 1667.8320 | 1668.1511 | 1666.4651|速进行相机标定和图像矫正。 相机标定是指确定相机内部参数和外部参数1669.9787 | | 1000000 | 6695.4101 | 6699.4251 | 669的过程,包括焦距、主点、畸变等参数,以便正确地将图像坐标转换为4.4454 | 6696.7586 | 6693.4277 | 6695.6934 |世界坐标。标定的结果可以用于图像测量、位姿估计等应用。 Halcon相机 6693.4277| 6699.4251 | 2. 插入排序 随机数: | 数据规模 |标定助手可以通过自动化的方式对相机进行标定,同时还提供了手动标定的选 第一次排序 | 第二次排序 | 第三次排序 | 第四次排序 | 第五次排序 | 平均时间 项。用户只需要提供标定板的图片,标定助手就可以自动识别标定板并计算 | 最好时间 | 最坏时间 | | -------- | ---------- | ---------- | ---------- | ---------- | ---------- | --------- | --------- |出相应的参数。 图像矫正是指通过相机标定得到的参数对图像进行校正,以 --------- | | 100 | 0.0002 | 0.0002 | 0.0002 | 消除由于相机畸变引起的图像失真。Halcon相机标定助手还可以将标定0.0002 | 0.0002 | 0.0002 | 0.0002 | 0结果应用到图像矫正中,从而得到更为准确的图像结果。 总之,Halcon相.0002 | | 1000 | 0.0049 | 0.0049 | 0.004机标定助手是一款功能强大的工具,可以帮助用户快速、准确地完成相机标9 | 0.0049 | 0.0049 | 0.0049 | 0.0049定和图像矫正任务。

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