关于Eigen与Vrap中四元数格式的问题

Eigen中的四元数

Eigen中可以使用Eigen::Quaterniond语句来创建四元数 (w+xi+yj+zk)
其他的输入方法不必细说
如果输入四元数的四个参数来创建，就要注意输入参数的顺序问题

Quaternion (const Scalar &w, const Scalar &x, const Scalar &y, const Scalar &z)

要首先输入实数w,但是在内部存储中的顺序是[x,y,z,w]
此外，要调用其中的某个参数时需要调用成员函数

quaternion.x();
quaternion.y();
quaternion.z();
quaternion.w();

不是直接定义为成员变量来调用，有点疑惑

V-rap中的四元数

V-rap 可以使用远程连接的办法来获取模型零件实体的四元数

simxInt simxSetObjectQuaternion(simxInt clientID,
								simxInt objectHandle,
								simxInt relativeToObjectHandle,
								const simxFloat* quat, //传递四元数the quaternion values (x, y, z, w)
								simxInt operationMode)

这个时候传递回来的四元数的顺序为[x,y,z,w]
可以以数组形式调用

quat[0];//x
quat[1];//y
quat[2];//z
quat[3];//w