Eigen——四元数的应用

最新推荐文章于 2024-06-28 16:20:27 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： c++ 算法
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一、四元数定义

一、四元数类型

常用的四元数格式有Quaternionf(float)和Quaterniond(double)，模板类中的Scalar决定数据类型。

Eigen::Quaternion< _Scalar, _Options >::Quaternion( const Scalar & w
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Eigen 角轴、旋转矩阵、欧拉角、四元数转换
cangqiongxiaoye的博客
05-16 360
Eigen 角轴、旋转矩阵、欧拉角、四元数转换
Eigen-3.4.0
04-07
Eigen-3.4.0,适用Windows，Visual Studio 2022项目属性管理器中需要配置包含目录Eigen是一个用于线性运算的C++ 模板库，支持 矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。
【C++】Eigen 库中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的定义及互相转换
lemonxiaoxiao的博客
03-19 1万+
参考： https://blog.csdn.net/u011092188/article/details/77430988 https://www.cnblogs.com/lovebay/p/11215028.html Eigen: C++开源矩阵计算工具 一、Eigen中表述刚体运动的简单用法 Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认.
Eigen——四元数笔记
csz
04-10 2万+
1. Quaternion
Eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量
ClaireQi的博客
12-19 1457
一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix...
Eigen备忘录之四元数
qq_33859608的博客
07-04 1169
Eigen备忘录之四元数1. 矩阵转置与数据存储2. 旋转矩阵乘法顺序3.四元数与旋转矩阵关系4.旋转矩阵性质5.在载体系沿着X轴旋转举例6. 四元数,欧拉角与旋转矩阵关系7. Eigen四元数特点 1. 矩阵转置与数据存储 matrix().transpose() transpose转置函数只能在运算中按照转置计算，并不改变内部数据存储结构。 通过使用matrix(x,y)获取矩阵元素时能够按转置获取，但是使用matrix().data()获取数据时，并未发生数据顺序变化（提取元素时需要注意）。
使用eigen进行四元数和欧拉角转换注意事项
GMeng_ROBOT的博客
11-27 2331
在使用eigen进行四元数到欧拉角的转换过程中，需要注意四元数x,y,z,w的位置关系，转换过程中容易出错。需要注意有时候需要变换x和z的位置，因为有时候坐标轴的朝向可能不一致。 如果一定要使用eigen最好使用tf中的getyaw（）函数进行验证，或者用直接转换的进行验证。 如果只转化z轴可以用四元数和欧拉角的转换公式进行直接的转换。 注：网上的一些转化公式没有错，但是没有考虑坐标轴是否准确。感...
使用C++ Eigen库操作四元数实现坐标系转换
weixin_42691752的博客
04-02 2973
首先，来看如何用四元数来表达对一个点对旋转： 对应式（3.19）的解释如下： 省略推导，直接给出四元数到旋转矩阵对转换方式： 下面给出一个案例，参考高博《视觉SLAM十四讲》 ...
matlab 四元数工具箱
08-20
MATLAB四元数工具箱。针对四元数的工具箱，可以做各种操作，例如特征值分解等，这是最新的3.0版本，实测可用！外加一个指导如何在matlab安装工具箱的网址：...
eigen3.4.0库
07-31
这个库专为科学计算和工程应用而设计，尤其在计算机图形学、机器学习、信号处理等领域有着广泛应用。Eigen库支持多种平台，包括Windows、Linux和Mac OS等。 Eigen3的核心特性在于它的模板元编程技术，这使得它在...
eigen3.3.9版本安装包
03-16
Eigen是一个开源的C++库，专门用于处理线性代数问题...总之，Eigen3.3.9是一个强大的C++线性代数库，适用于各种科学计算和工程应用。安装和使用都非常直观，同时提供高效的算法和优化，使得它成为开发人员的首选工具。
eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量 (转载）
Chasing的博客
05-31 492
文章转载自同名博客：eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量 一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rot
Eigen中四元数Quaterniond的初始
热门推荐
hjwang1的专栏
06-14 2万+
Quaterniond的初始 Eigen::Quaterniond q1(w, x, y, z);// 第一种方式 Eigen::Quaterniond q2(Vector4d(x, y, z, w));// 第二种方式 Eigen::Quaterniond q2(Matrix3d(R));// 第三种方式 以上两种方式是不同的，在Quaternion内部的保存中，虚部在前，实部在后， 如果以第一种方式构造四元数，则实部是w， 虚部是[x,y,z]； 对于第二种方式，则实部是w，虚部是[x,y
eigen和ceres中的四元数
qq_42731705的博客
04-19 2002
ceres中定义了ceres::QuaternionRotatePoint(quantion, p, result )函数，就是实现四元数对点的乘法，其内部调用的是UnitQuaternionRotatePoint函数进行计算。 四元数乘法： q=(w,x,y,z),q−1=(w,−x,−y,−z),p=(0,a,b,c)p′=q⊗p⊗q−1q = (w, x, y, z), \quad q^{-1} = (w, -x, -y, -z), \quad p = (0, a, b, c) \\ p' = q \
Eigen中关于四元数的常用操作
最新发布
点云兔子的博客
06-28 421
Eigen库中的四元数类提供了强大的工具来处理三维旋转和插值。通过Eigen库，我们可以轻松实现四元数的创建、操作和插值，从而简化复杂的三维旋转问题。
Eigen中四元数的赋值法则（结合Ceres中对四元数的更新方法）
shy2333的博客
05-09 1137
本文指在对ceres中EigenQuaternionParameterization类的使用进行总结
随手笔记——Eigen库中的四元数Quaterniond相关注意问题
曾经也曾立志
07-13 3798
Eigen库中的四元数Quaterniond相关问题，包括构造、及使用。顺序是(w,x,y,z)，w为实部，后三者为虚部。注：四元数使用之前需要归一化。
Eigen库学习笔记，矩阵运算，欧拉角四元数转换
abanchao的博客
09-17 1115
在学习SLAM时，一定会需要Eigen库，它是一个高层次的C ++开源库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。为了更有效的阅读代码，更深刻的理解程序逻辑，对Eigen库进行专项学习和训练。根据大佬们的博客教程进行学习，并记录一些重点。
EIGEN 四元数初始化
08-18
在EIGEN库中，可以使用不同的方式初始化四元数Quaterniond。 第一种方式是使用四个实数w、x、y、z来初始化Quaterniond对象，例如： Eigen::Quaterniond q1(w, x, y, z) [1。 第二种方式是使用一个四维向量Vector4d来初始化Quaterniond对象，向量的顺序是x、y、z、w，例如： Eigen::Quaterniond q2(Vector4d(x, y, z, w)) [1。 第三种方式是使用一个旋转矩阵Matrix3d来初始化Quaterniond对象，例如： Eigen::Quaterniond q3(Matrix3d(R)) [1。 另外，在引用中，简单地声明一个Quaterniond对象，而未进行初始化。在需要时，可以通过赋值操作来初始化Quaterniond对象，例如： Eigen::Quaterniond quaternion; quaternion = rotation_vector; [3。 总结起来，EIGEN库中的Quaterniond对象可以通过四个实数、四维向量或旋转矩阵来进行初始化。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [Eigen中四元数Quaterniond的初始](https://blog.csdn.net/hjwang1/article/details/106752766)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [eigen 中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的初始化及相互转换](https://blog.csdn.net/xiaojinger_123/article/details/124376199)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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