rqt_console和roslaunch
使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试,
使用roslaunch同时启动多个节点
rqt_console | rqt_logger_level
rqt_console连接到了ROS的日志框架,以显示节点的输出信息。
rqt_logger_level允许在节点运行时改变输出信息的详细级别,包括Debug、Info、Warn和Error。
现在看一下turtlesim在rqt_console中输出的信息,同时在使用turtlesim时切换rqt_logger_level中的日志级别。
在启动turtlesim之前先在两个新终端中运行rqt_console和rqt_logger_level:
$ rosrun rqt_console rqt_console
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
弹出两个窗口
$ rosrun turtlesim turtlesim_node 新终端中启动turtlesim
默认的日志级别是Info,所以你会看到turtlesim启动后发布的所有信息
在rqt_logger_level窗口中刷新一下节点并选择Warn以修改日志级别
把乌龟撞到墙上,rqt_console上会显示
记录器级别 logger levels
日志优先级顺序
Fatal (致命)
Error (错误)
Warn (警告)
Info (信息)
Debug (调试)
Fatal是最高优先级,Debug是最低优先级。
通过设置日志级别,可以获得所有优先级级别,或只是更高级别的消息。
比如,将日志级别设为Warn时,你会得到Warn、Error和Fatal这三个等级的日志消息。
roslaunch
使用roslaunch来启动多个turtlesim节点和一个模仿者节点,来让一个乌龟模仿另一个乌龟。
roslaunch可以用来启动定义在launch(启动)文件中的节点
usage
$ roslaunch [package] [filename.launch]
切换到创建构建的beginner_tutorials软件包目录
$ roscd beginner_tutorials
创建一个launch目录:
$ mkdir launch
$ cd launch
launch文件
创建一个名为turtlemimic.launch的launch文件并复制粘贴以下内容
<launch>
<group ns="turtlesim1">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<group ns="turtlesim2">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
</node>
</launch>
launch解析
首先用launch标签开头,以表明这是一个launch文件
<launch>
创建两个分组,并以命名空间(namespace)ns标签来区分,其中一个名为turtulesim1,另一个名为turtlesim2,
两个分组中都有相同的名为sim的turtlesim节点。这样可以让我们同时启动两个turtlesim模拟器,而不会产生命名冲突。
<group ns="turtlesim1">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<group ns="turtlesim2">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
启动模仿mimic节点
话题的输入和输出分别重命名为turtlesim1和turtlesim2,这样就可以让turtlesim2模仿turtlesim1
<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
</node>
使launch文件的XML标签闭合
</launch>
roslaunch
通过roslaunch命令来运行launch文件
$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
将会有两个turtlesim被启动,然后在一个新终端中使用rostopic命令发送:
$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
虽然发布命令只发送给了turtlesim1 ,看到两个turtlesims同时开始移动画圈
可以用rqt_graph来更好地理解launch文件所做的事情。
运行rqt并在主窗口中选择Plugins > Introspection > Node Graph:
$ rqt