使用Ros自带的Pcl

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前言

安装ros 的时候 会自动安装下载libpcl-1.8 这个版本还算比较新的，虽然但是最新的 pcl 已经发展到了 pcl - 1.12 。

那为什么要用Ros安装时自带的pcl呢？ 因为简单方便， 不用再从源码编译新版本，也不用管理什么依赖冲突。 我反正觉得这个东西很烦。。。。。。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、CMakeList的编写

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.0)

project(find_center)
 
find_package(PCL  REQUIRED)

include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(find_center main.cpp)
target_link_libraries (find_center ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS find_center RUNTIME DESTINATION bin)

示例：不懂cmakelist的先去补习

二、vscode调试

编写好cmakelists之后呢 可以在vscode调试， 写程序的时候可能会报错，找不到相应的函数和头文件。
这时需要编写C++编写的配置
具体操作

1. ctrl+P 打开vscode命令行
2. 输入C++ 会看到一个配置C++ json的选项，确认
3. 在该文件中 能看到 includepath 默认情况下 只有 workpath 即当前目录 检索 头文件。而安装ros的时候 安装下来的pcl 是无法被检索的， 所以 如果 你不想vscode 报错的额话 ，加上pcl 库的地址。 默认情况下， ros安装时安装下来的pcl在这个位置

这个includepath 的意思是 vscode上编写的源代码 会到这些位置，当你 打开库中某些函数的定义的时候会跳转到该位置。

总结

1. vscode 在这些位置检索头文件
2. 不会报错

那么最后生成可执行文件的时候 电脑是到这些位置寻找相应的头文件来编译吗？不是的。生成执行文件的时候， 电脑是按照CMakelists给的位置 去寻找库。 这里不再细说。

现在可以在vscode使用pcl 而且是ros安装时 自带的pcl1.8

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总结

如果学习PCL的话呢 ros安装知道的pcl1.8就够用了 。 可以完成很多任务。
折腾其他版本的pcl 各种依赖包安装容易出问题。 我反正是懒得操弄了。

最后

彦祖,我看你就是一个学习的料 。内心向善的人才能学的好， 你若问我怎样再能内心向善呢？那当然是给的博主一个赞了_{(≧▽≦)/，O(∩_∩)O哈哈} ~

下次见！

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