初识PCL点云库

什么是PCL

前人种树后人乘凉,还是站在巨人的肩膀上乘凉，还可以摘果实，做上一道美味的水果沙拉，或者你喜欢雕花，又或者说你喜欢当种子再种下去，这，一切都是命运的安排

Point Cloud Library ，点云库，就是基于大家对pcl的研究建立的跨平台C++库，实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运
行，等等等等

总结就一句话，好用，就完事了

PCL可以做什么

官方通道，带你大致浏览PCL到底包括什么

首先PCL被分成一系列模块（通常有单独输入与输出就可以当做模块处理），以便能够单独编译使用提高可配置性，对模块的了解与深入学习就是接下来要做的事情。

• Filters：降采样、去除离群点、特征提取、等数据实现过滤器；

• Features：特征库包含从点云数据进行三维特征估计的数据结构和机制。三维特征是空间中某些三维点或位置上的表示，它们基于点周围可用的信息来描述几何图形。在查询点周围选择的数据空间通常称为k邻域。三维特征，如曲面法线、曲率、边界点估计、矩不变量、主曲率，PFH和FPFH特征，旋转图像