总结课程《深蓝学院移动机器人路径规划》
深度优先遍历：栈
广度优先遍历：队列
1.Dijkstra
Dijkstra = 广度优先遍历 + 权重
在Dijkstra 算法中，相当于在每条路径上添加了权重。在每次弹出扩展点的时候，需要计算代价函数g(n)最小的节点。如果通过该节点所扩展得到的邻居节点并不在容器中，则需要直接添加进去。如果已经存在在容器中，则需要对比从该节点出发所得到的代价是否比其原有代价更小。
代价函数：f(n)=g(n)
2. A*
A*= Dijkstra + 启发式
Dijkstra算法仅仅考虑了从起始点出发的累计代价g(n)，当考虑从路标点到目标点之间的代价h(n)，即类似贪心算法，则为A*算法。
此时与Dijkstra算法考虑的代价则不同，其他则一样。
代价函数：f(n)=g(n)+h(n)
如何保证A*算法的最优质：
估计的启发式函数cost < 真实cost ，
即对于任何一个节点，h(n)<h*(n)。例如使用欧式距离作为启发式函数！
3.Weighted A*
如果h(n)>=h*(n)，可以理解为A*算法在往贪心算法演变，即尽可能的往目标点移动。
代价函数：f(n)=g(n)+
ε
\varepsilon
εh(n)
当
ε
>
1
\varepsilon>1
ε>1，则朝着目标点更近的方向规划
当
ε
=
0
\varepsilon=0
ε=0， Dijkstra 算法
当
ε
=
1
\varepsilon=1
ε=1， A*算法
并且存在：当前cost <=
ε
\varepsilon
ε最优cost
4.最佳启发函数
启发式函数代价需要小于真实的代价，那么当其相等的时候，就是最佳的启发式函数。例如在一个二维的栅格地图中：
如果用两者的最小距离，即对角的启发式函数，此时所遍历的节点明显减少，三维同理。
d
x
=
a
b
s
(
n
o
d
e
.
x
−
g
o
a
l
.
x
)
dx=abs(node.x −goal.x)
dx=abs(node.x−goal.x)
d
y
=
a
b
s
(
n
o
d
e
.
y
−
g
o
a
l
.
y
)
dy=abs(node.y −goal.y)
dy=abs(node.y−goal.y)
h
=
(
d
x
+
d
y
)
+
(
√
2
−
2
)
∗
m
i
n
(
d
x
,
d
y
)
h=(dx+dy)+(√2−2)∗min(dx,dy)
h=(dx+dy)+(√2−2)∗min(dx,dy)
5.打破平衡 Tie Breaker
在一次规划中，存在很多代价一样但结果不一样的最优路径。因此会沿着多条路径同时进行扩展。
当打破对称性之后(右图)，可以明显看到所便利的节点减少。
打破对称性的方法，对相等的cost进行极小的放大。
h
=
h
×
1.0
+
p
h = h × 1.0 + p
h=h×1.0+p
p
<
m
i
n
i
m
u
m
c
o
s
t
o
f
o
n
e
s
t
e
p
e
x
p
e
c
t
e
d
m
a
x
i
m
u
m
p
a
t
h
c
o
s
p <{minimum cost of one step \over expected maximum path cos}
p<expectedmaximumpathcosminimumcostofonestep
虽然此时启发式函数稍微大于真实的代价，但是并不影响实际的规划效果。
6.Jump Point Search
系统性的消灭对称性问题！
JSP = A* + 消灭对称性问题
Look Ahead Rule
如果从该节点出发，到达其父节点可到达的节点的代价，大于等于从其父节点出发的代价，则该目标节点不需要考虑。
即上图中白色节点，则需要被考虑。红色节点因为存在障碍物需要被强制考虑。
Jumping Rules
直线跳跃优先级大于对角线跳跃
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