第四讲李群与李代数ch4
获取github上的sophus库并编译,这个库无须安装
git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make
也可以使用高翔博士提供的第三方库进行编译,我这里选择了使用第三方库进行编译
先把给的库文件进行解压
tar -xzvf (file_name)
然后编译
之后编译,会遇到一个错
意思是so2.cpp文件有问题,修改源码为:
SO2::SO2()
{
unit_complex_.real(1.) ;
unit_complex_.imag(0.) ;
}
再次编译:成功
如果觉得编译慢,可以多加几个进程(比如8个)
make -j8
之后对高翔博士提供的源码进行编译
会遇到如下错误,说so3.h找不到
继续需要修改源码找到useSophus.cpp文件,将源码修改为:
修改头文件.h为.hpp,取对数输出.log(),定义模板数据类型<double>
之后再编译运行
cmake .
make
./useSophus