视觉slam十四讲安装Sophus库问题

第四讲李群与李代数ch4

获取github上的sophus库并编译，这个库无须安装

git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make

 也可以使用高翔博士提供的第三方库进行编译，我这里选择了使用第三方库进行编译

先把给的库文件进行解压

tar -xzvf (file_name)

然后编译

之后编译，会遇到一个错

意思是so2.cpp文件有问题，修改源码为：

SO2::SO2()
{
  unit_complex_.real(1.) ;
  unit_complex_.imag(0.) ;
}

再次编译：成功

 如果觉得编译慢，可以多加几个进程（比如8个）

make -j8

之后对高翔博士提供的源码进行编译

会遇到如下错误，说so3.h找不到

继续需要修改源码找到useSophus.cpp文件，将源码修改为：

修改头文件.h为.hpp，取对数输出.log()，定义模板数据类型<double>

之后再编译运行

cmake .
make
./useSophus