PCA调整点云位姿

调整后点云变化最大的方向就是x轴,最小的是z轴

	pcl::PCA<PointT> pca;
	pca.setInputCloud(cloud);
	Eigen::Matrix3f projection = pca.getEigenVectors().transpose();
	cloud->getMatrixXfMap(3, 4, 0) = projection * cloud->getMatrixXfMap(3, 4, 0);