目录 前言 国内外研究现状 点云预处理研究现状 点云拼接研究现状 点云测量研究现状 2线激光点云相关基础知识 2.1线激光点云数据采集 2.1.1 点云数据采集系统组成 2.1.2 线激光扫描系统工作原理 2.2点云分类及特点 2.2.1 点云数据分类 2.2.2 点云数据格式和特点 2.3点云数据拓扑关系的建立方法 2.4点云矩阵变换 3点云预处理 3.1常用点云预处理方法 3.1.1 体素栅格精简 3.1.2 直通滤波 3.1.3 统计滤波 3.1.4 RANSAC 平面分割 3.2基于改进的 RANSAC 点云预处理 3.2.1 算法描述及流程 3.2.2 移动平台点云平面拟合 3.2.3 含物体的点云分割 3.3实验结果与分析 4点云拼接 4.1常用的点云拼接算法 4.1.1 基于 FPFH 点云粗拼接 4.1.2 基于 3DSC 点云粗拼接 4.1.3 ICP 点云精拼接 本文篇幅较长,分为上下两篇,下篇详见线激光点云数据处理(续) 前言 伴随着智能制造 2025 的临近,传统人工测量已经不能满足现代工业检测、逆向工程、 智慧交通、虚拟现实等领域的需求 [1] ,三维测量技术中非接触测量的激光扫描技术和双目视 觉等技术不断涌现。在工业测量方面