【AirSim】05.四旋翼的简单动作指令

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前言

为实现四旋翼在AirSim仿真环境中的自主飞行，需要掌握通过程序API控制四旋翼执行前进、升降、转向等基本动作的方法。本文即为探索该方法的过程总结。

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一、AirSim提供了哪些和移动有关的API？

通过查看源代码client.py，发现提供了大量的API用于四旋翼的控制，如图：

但是，源代码中既没有函数的实现，也没有给出相对详细的注释。因此，现在的问题转化为：明确这些APIs的原理，学会使用这些APIs。

其中，moveByVelocity()有一些简短的参数说明，如下：

    def moveByVelocityAsync(self, vx, vy, vz, duration, drivetrain = DrivetrainType.MaxDegreeOfFreedom, yaw_mode = YawMode(), vehicle_name = ''):
        """
        Args: 参数：
            vx (float): desired velocity in world (NED) X axis 世界坐标系下x轴方向，期望的速度
            vy (float): desired velocity in world (NED) Y axis 世界坐标系下y轴方向，期望的速度
            vz (float): desired velocity in world (NED) Z axis 世界坐标系下z轴方向，期望的速度
            duration (float): Desired amount of time (seconds), to send this command for 发送该指令 期望的时间？
            drivetrain (DrivetrainType, optional):
            yaw_mode (YawMode, optional):
            vehicle_name (str, optional): Name of the multirotor to send this command to

        Returns:
            msgpackrpc.future.Future: future. call .join() to wait for method to finish. Example: client.METHOD().join()
        """
        return self.client.call_async('moveByVelocity', vx, vy, vz, duration, drivetrain, yaw_mode, vehicle_name)

很正常地，就会有个疑问，moveByVelocityZ()和moveByVelocity()有什么区别呢？
在Issue #880中，找到了答案，二者的主要区别在于：moveByVelocityZ()将海拔保持在固定的Z坐标上，即具有高度保持的能力。

PS. takeoff()的注释：

    def takeoffAsync(self, timeout_sec = 20, vehicle_name = ''):
        """
        Takeoff vehicle to 3m above ground. Vehicle should not be moving when this API is used 四旋翼飞到距离地面3m的高度。当该API使用的时候，四旋翼不应该移动。

        Args:
            timeout_sec (int, optional): Timeout for the vehicle to reach desired altitude
            vehicle_name (str, optional): Name of the vehicle to send this command to

        Returns:
            msgpackrpc.future.Future: future. call .join() to wait for method to finish. Example: client.METHOD().join()
        """
        return self.client.call_async('takeoff', timeout_sec, vehicle_name)

在issue中搜索moveByVelocityZ：
controlling via Roll, pitch, yaw, throttle inputs
How to control the drone accurately?
write a function that will move the drone w.r.t its own referential?
Yaw and move continuously

二、用好moveByVelocityZ()

例子：

start = client.getMultirotorState().kinematics_estimated.position

vx = 3; vy = 3; z = start.z_val; duration = 6  # start.z_val
client.moveByVelocityZAsync(vx, vy, z, duration,airsim.DrivetrainType.ForwardOnly,airsim.YawMode(False,0.0)).join() # 2020-12-02 如何保持固定高度飞行？UE4中的世界坐标系是怎样的？

首先获取四旋翼的当前位置（用来设置z值），然后定义vx、vy、z和duration，最后调用函数。其中，默认参数使用了ForwardOnly和YawMode(False,0.0)

总结

目前实现的四旋翼的移动控制还非常简单，只做简单的了解，后续结合具体路径进一步探讨移动控制。（20201205）