关于viewer窗口的显示说明

显示点云的方法有两种，不过本人更倾向第一种，

理由是：

1、第一个方法中的点云支持鼠标滚动放大对点云的显示

2、方法二种的显示效果见图2，想放大看细节看不了

方法一

//可视化窗口
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer
	(new pcl::visualization::PCLVisualizer("MaxCurvature"));
	viewer->addCoordinateSystem(0.2);    // 读取的点云单位是什么，这个单位就是什么
	viewer->setBackgroundColor(0.2, 0.2, 0.2);

	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "cloud");
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color(cloud_MaxCurvature, 255, 0, 0);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_MaxCurvature, color, "cloud_MaxCurvature");

	//将得到的结果保存出来
	pcl::io::savePCDFileASCII("qulv.pcd", *cloud_MaxCurvature);
	//窗口中添加文字
	//viewer->addText("table", 180, 180);

	viewer->spin();

方法一显示的点云

 

方法二

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCLVisualizer");
	viewer.initCameraParameters();
	viewer.setBackgroundColor(8.0 / 255.0, 79.0 / 255.0, 117.0 / 255.0);
	viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "cloud");
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color(cloud_MaxCurvature, 255, 0, 0);
	viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_MaxCurvature, color, "cloud_MaxCurvature");

	//将得到的结果保存出来
	pcl::io::savePCDFileASCII("qulv.pcd", *cloud_MaxCurvature);

	while (!viewer.wasStopped())
	{
		viewer.spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}

方法二显示的点云