KinectV2+ Ubuntu16.04

安装

1. 安装libusb

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

2. 安装GLFW3

sudo apt-get install libglfw3-dev

如果没有安装成功的话，用下面的命令代替上面的；

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2/depends
sh install_ubuntu.sh
sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

3. 编译安装opencv
4. 安装OpenCL的支持库（不打算使用GPU，这一步直接跳过没做）建议安装
   如何安装参考这里
   sudo apt-get install nvidia-opencl-dev
   https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/blob/master/README.md#linux 和这里 https://blog.csdn.net/u012253191/article/details/78997529 或者这里 https://www.cnblogs.com/vactor/p/9286425.html
5. 编译库

cd libfreenect2/
mkdir build && cd build
cmake .. 
make
sudo make install

但是如果你安装的是cuda 8.0那么
要加一些参数

cmake ..   -DCMAKE_INSTALL_RPATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu
LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu make

为什么要加cmake的参数可以在这里查看https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/wiki/Troubleshooting
7. 测试
在build下面有个bin文件夹，放置生成的输出文件，插上kinect，然后运行。此时黄灯变成白色的，表示有驱动。注意：只能用于USB3的接口

./bin/Protonect

但是提示权限不够，failed to open Kinect V2 Access denied

此时需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面就可以了。

然后重新运行上面的命令就可以了。

ROS接口安装

首先安装ROS，我安装的是ROS kinectic https://blog.csdn.net/renhaofan/article/details/84679614

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile

接下里开始测试：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

重新打开一个终端；

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

参考；
http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html