基于SVD的点云配准（上）

前言       

        为了更加深入透彻的理解点云配准，所以打算从头实现一次配准的过程，从关键点提取、特征提取、对应关系确定、SVD确定变换矩阵，一步一步完成。

        首先介绍一下配准过程中用到的一些函数

1. ISS3D关键点提取

        具体来说，它使用ISS（Intrinsic Shape Signatures）关键点检测算法在输入的点云数据中找到关键点，并记录这些关键点的索引。

参数和变量

• Cloud：输入的点云数据。
• keypoints：用于存储提取的关键点的点云数据。
• Tree：KD树，用于加速最近邻搜索。
• Tol_indices：保存关键点索引的容器。
• leaf_size：用于计算协方差矩阵的球邻域半径。
• NonMaxRadius：用于非极大值抑制的半径。

主要步骤

1. 计时器启动：使用pcl::console::TicToc记录操作时间。
2. 设置ISS算法参数：