文章探讨了Ackerman公式如何在实际控制系统中应用于车辆转向，强调了轴距和弧半径对车轮转角的影响。尽管Ackerman公式提供了一个理论基础，但在实际应用中，车轮转角与方向盘转角的关系需要通过查表来得到精确转换。
在做控制算法，一直有Ackerman公式如何让在实际系统中应用不是很清晰。如下图所示，笔者绘制了下图，清晰阐述了Ackerman在实际工程中是如何应用的
tanθ=L/R
L是轴距，R是弧半径。Θ弧夹角（外轮转角），如图所示。
实际上，Ackerman车轮转角与方向盘转角之间的关系，实际上没有精确，需要进行查表处理。
下图是网上的图，和实际使用还是有区别！
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