机器人路径平滑——线性插值

于 2024-02-18 16:31:11 发布
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分类专栏： 自动驾驶算法 自动驾驶核心算法与代码 文章标签： 机器人
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/136154458
版权
本文介绍了如何使用C++通过线性插值算法来平滑机器人路径点。首先创建一个向量存储平滑路径，然后通过遍历路径点，计算每个点与前后点的内插点并添加到向量中，最终形成平滑曲线。实际应用中，还可以考虑采用更复杂的平滑算法，如B样条曲线或Catmull-Rom曲线。
摘要由CSDN通过智能技术生成
C++代码
//要实现平滑二维曲线的算法，你可以使用贝塞尔曲线或B样条曲线。下面是一个使用B样条曲线的C++算法的示例：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <fstream>
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Jack Ju
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机器人路径平滑——贝塞尔曲线
qq_40464599的博客
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该函数使用了三阶贝塞尔曲线的公式，根据参数t（范围为0到1）、起始点p0、控制点p1和终止点p2，计算出贝塞尔曲线上的相应点的坐标。该函数通过遍历路径上的相邻三个点，将每两个点之间的线段使用贝塞尔曲线进行平滑。通过以上步骤，代码实现了使用贝塞尔曲线对给定的路径曲线进行平滑处理，得到了一条平滑的路径曲线。参数用于控制每两个路径点之间贝塞尔曲线的细分数，即将每段线段平滑成多少个小曲线段。函数计算出每个t值对应的贝塞尔曲线上的点，并将这些点存入一个新的向量中。向量中的路径点，即平滑后的路径曲线的坐标。
机器人轨迹规划——五次多项式插值轨迹
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机器人在笛卡尔空间下两直线间的平滑过渡算法详解（附Matlab代码）
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机器人轨迹规划，笛卡尔空间两直线段的平滑过渡，附MATLAB 代码。
机器人导航路径平滑算法：一条符合机器人运动限制的路径
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介绍机器人通过栅格地图进行路径规划时，根据静态障碍物得到全局路径，本阶段暂不考虑动态障碍物。通过各种路径规划算法，如 Dijkstra’s，A*，D-star，RRT等，规划出的路径都存在直线之间有急剧拐弯（曲率变化大）的问题。尽管通过将八邻域改为更多邻域，如前文所述，能略微改善曲率变化急剧的问题，但是这样的路径仍然不适于机器人运动模型，尤其是非全向机器人，如阿克曼底盘，所以需要一条符合机器人运动限制的路径。路径连续性连续性包括两个部分：几何连续 ，参数连续 。几何连续指路径的多个片段的起始点相连，而且
六自由度机械臂三套代码-三次 五次 七次多项式样条插值曲线、五次B样条曲线插值-
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之前我们提到mstraj函数并不是不是对坐标系旋转进行插值的理想方式。 在机器人学中，我们经常需要对姿态进行插值。例如，我们需要机器人的末端执行器平滑地从姿态 ξ0\xi_0ξ0​ 和改变到 ξ1\xi_1ξ1​。假设某个函数 ξ(s)=σ(ξ0,ξ1,s)\xi(s)=\sigma(\xi_0, \xi_1, s)ξ(s)=σ(ξ0​,ξ1​,s)，其中 s∈[0,1]s\in[0,1]s∈[0...
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昨天看了下A*算法（A-Star（A*）寻路算法原理与实现 - 知乎 (zhihu.com)），发现常见的a*算法的结果是一串用来表示所经过的路径点坐标。但是这样的路径通常是有“锯齿”的，并不符合现实中的智能表现。因此，需要进一步的进行平滑处理，比如平滑佛洛依德算法（佛洛依德路径平滑算法（FLOYD） - 知乎 (zhihu.com)在探索的过程中发现其和最短路径弗洛伊德（Floyd(弗洛伊德)算法 详解+模板_弗洛伊德算法代码-CSDN博客。
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