机器人路径平滑——线性插值

最新推荐文章于 2024-09-03 07:21:53 发布

Jack Ju

最新推荐文章于 2024-09-03 07:21:53 发布

阅读量577

点赞数

分类专栏：自动驾驶算法自动驾驶核心算法与代码文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/136154458

版权

自动驾驶核心算法与代码同时被 2 个专栏收录

39 篇文章 38 订阅 ¥39.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

自动驾驶算法

76 篇文章 55 订阅

订阅专栏

本文介绍了如何使用C++通过线性插值算法来平滑机器人路径点。首先创建一个向量存储平滑路径，然后通过遍历路径点，计算每个点与前后点的内插点并添加到向量中，最终形成平滑曲线。实际应用中，还可以考虑采用更复杂的平滑算法，如B样条曲线或Catmull-Rom曲线。

摘要由CSDN通过智能技术生成

C++代码

//要实现平滑二维曲线的算法，你可以使用贝塞尔曲线或B样条曲线。下面是一个使用B样条曲线的C++算法的示例：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <fstream>

了解本专栏

订阅专栏解锁全文

超级会员免费看

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

Jack Ju

关注关注

0
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫

专栏目录

订阅专栏

机器人路径平滑——贝塞尔曲线

qq_40464599的博客

02-18

1344

该函数使用了三阶贝塞尔曲线的公式，根据参数t（范围为0到1）、起始点p0、控制点p1和终止点p2，计算出贝塞尔曲线上的相应点的坐标。该函数通过遍历路径上的相邻三个点，将每两个点之间的线段使用贝塞尔曲线进行平滑。通过以上步骤，代码实现了使用贝塞尔曲线对给定的路径曲线进行平滑处理，得到了一条平滑的路径曲线。参数用于控制每两个路径点之间贝塞尔曲线的细分数，即将每段线段平滑成多少个小曲线段。函数计算出每个t值对应的贝塞尔曲线上的点，并将这些点存入一个新的向量中。向量中的路径点，即平滑后的路径曲线的坐标。

机器人轨迹规划——三次多项式插值轨迹

出门搔白首，若负平生志

02-28

8524

机器人轨迹这一系列轨迹教程将主要包括以下内容：点到点轨迹（P2P）五次多项式插值轨迹三次多项式插值轨迹梯形速度曲线轨迹双S形速度曲线轨迹多个自由度轨迹的时间同步在线轨迹规划多项式在线轨迹规划梯形在线轨迹规划双S形在线轨迹规划非线性实时轨迹滤波多点轨迹（Multi-point) 三次样条曲线（cubic spline）贝赛尔曲线（Bezier Curve） B样条曲线（BSpline）时间最优轨迹三次样条时间最优轨迹任意路径下的时间最优轨迹时间

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

机器人导航路径平滑算法：一条符合机器人运动限制的路径

秃头队长

03-17

3903

介绍机器人通过栅格地图进行路径规划时，根据静态障碍物得到全局路径，本阶段暂不考虑动态障碍物。通过各种路径规划算法，如 Dijkstra’s，A*，D-star，RRT等，规划出的路径都存在直线之间有急剧拐弯（曲率变化大）的问题。尽管通过将八邻域改为更多邻域，如前文所述，能略微改善曲率变化急剧的问题，但是这样的路径仍然不适于机器人运动模型，尤其是非全向机器人，如阿克曼底盘，所以需要一条符合机器人运动限制的路径。路径连续性连续性包括两个部分：几何连续，参数连续。几何连续指路径的多个片段的起始点相连，而且

C++三次样条插值库：轻量级数据平滑解决方案

最新发布

gitblog_00433的博客

09-03

523

C++三次样条插值库：轻量级数据平滑解决方案项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/sp/spline 在数据分析、图形绘制和仿真领域，平滑的数据曲线往往是必不可少的。今天要介绍的是一款名为C++ cubic spline interpolation的开源项目，它提供了一个简洁而强大的工具来执行高效的三次样条插值。这个工具箱特别适合那些寻求精确、灵活且易于集成到...

六自由度机械臂三套代码-三次五次七次多项式样条插值曲线、五次B样条曲线插值-

GDgYanDN的博客

12-27

1046

摘要：本文将讨论六自由度机械臂的轨迹规划问题，着重介绍三次、五次、七次多项式样条插值曲线和五次B样条曲线插值的原理与应用。结论通过本文的介绍，读者能够全面了解六自由度机械臂的轨迹规划问题，掌握三次、五次、七次多项式样条曲线和五次B样条曲线插值的原理与应用。多项式样条曲线插值 2.1 三次多项式样条曲线三次多项式样条曲线通过在每个插值点处构造一个三次多项式来实现曲线的平滑连接。本节将介绍五次B样条曲线的插值原理，以及如何使用源码注释灵活地修改曲线的起始点、中间点和终止点。

MATLAB - 选择机械臂路径规划、轨迹规划方式

weixin_46300916的博客

01-17

6648

本示例概述了机器人系统工具箱™中可用的轨迹类型。在机械手运动、规划和控制应用中，必须为机器人选择轨迹。本示例有三个主要部分。第一部分展示了机械手使用的轨迹类型，第二部分演示了生成轨迹的功能，最后一部分则展示了更多轨迹规划工具。

自动驾驶路径规划——轨迹规划（详解插值法）

sinat_52032317的博客

09-22

1万+

轨迹规划全局路径由一系列路径点构成，这些路径点只要包含空间位置信息即可，也可以包含姿态信息，但是不需要与时间相关，这些路径点被称为全局路径点。路径（Path）和轨迹（Trajectory）的区别就在于，轨迹还包含了时间信息，轨迹点也是一种路径点，它在路径点的基础上加入了时间约束。轨迹规划的插值方法。

机器人轨迹规划——五次多项式插值轨迹

出门搔白首，若负平生志

02-27

2万+

五次多项式五次多项式表达式如下： q(t)=k0+k1t+k2t2+k3t3+k3t3+k4t4+k5t5q(t)=k_0+k_1t+k_2t^2+k_3t^3+k_3t3+k_4t^4+k_5t^5q(t)=k0+k1t+k2t2+k3t3+k3t3+k4t4+k5t5 特点：加速度连续可以定义起始和结束的位置、速度、加速度（因为一共有六个约束，所以需要是五次多项式）举例： q0=0q_0=0q0=0 q1=1q_1=1q1=1 v0=0v_0=0v0=0 v1=0v_1=

机器人路径规划算法(一)

九月清晨的博客

05-29

1112

文章目录一、多项式轨迹1. 线性插值（恒速）2.抛物线插值（恒加速）2.1 加速阶段2.2 减速阶段2.3 加速度不对称3.三次多项式插值（变加速）3.1 给定每个点的位置和速度信息3.2 给定每一个点位置信息，但中间点速度未给定4.五次多项式插值5.七次多项式插值6.结果对比一、多项式轨迹 1. 线性插值（恒速） 线性插值是一阶多项式插值方法。线性轨迹是将每个位置的点依次用线段连起来，点与点之间的速度是恒定值。假设用q(t)q(t)q(t)来表示插值以后的曲线，则用数学方法来表示线性插值就是： q(t)

基于对数四元数的工业机器人Hermite样条曲线姿态插值.pdf

08-14

文中还提到了球面线性插值（SLERP）和球面立体插值（SQUAD）等算法，这些都是基于四元数的插值方法。SLERP是一种在球面上插值四元数的方法，可以保证旋转的连续性，但在分段点处可能出现尖点，影响插值的平滑性。...

六轴机器人轨迹规划之三次多项式轨迹插值

JojenZz的博客

02-09

2万+

1.轨迹规划的定义轨迹规划(trajectory planning)是运动规划(motion planning)研究的主要内容。运动规划指的是运动插补，在起始点和终止点之间插入中间点序列，实现沿着轨迹的平稳运动。运动控制包含路径规划(path planning)和轨迹规划，路径规划是规划位置，在起终点之间经过的路径点，轨迹规划是规划时间，将路径点与时间相对应。对于我们的六轴机器人而言轨迹规...

机器人轨迹仿真用三次B样条插值

03-06

三次B样条插值可用于机器人轨迹规划中速度、加速度、加加速度的实现

机器人学导论-轨迹生成(1)三次多项式插值

刺客

07-26

1429

轨迹指的是每个自由度的位置、速度、加速度的时间历程。

弗洛伊德算法（Floyd）和路径平滑弗洛伊德算法（Smooth Floyd）学习

m0_66076989的博客

12-01

3149

昨天看了下A*算法（A-Star（A*）寻路算法原理与实现 - 知乎 (zhihu.com)），发现常见的a*算法的结果是一串用来表示所经过的路径点坐标。但是这样的路径通常是有“锯齿”的，并不符合现实中的智能表现。因此，需要进一步的进行平滑处理，比如平滑佛洛依德算法（佛洛依德路径平滑算法（FLOYD） - 知乎 (zhihu.com)在探索的过程中发现其和最短路径弗洛伊德（Floyd(弗洛伊德)算法详解+模板_弗洛伊德算法代码-CSDN博客。

A星寻路的平滑处理 c++实现

爆肝码农的博客

01-05

5024

RPG游戏离不开寻路 A星寻路是游戏的最短路径寻路算法。网上有很多A*寻路的源码，我学习了几份，发现它们都没有对路径进行平滑处理，路径都是不平滑的这样游戏角色寻路走路会很怪异。看到别人博客思路，自己用c++撸一遍我的起点为 0，0点终点为9，6点思路借鉴：https://blog.csdn.net/m0_37290785/article/details/79655666 /...

运动规划——空间圆弧和直线插补及姿态平滑

热门推荐

偷得浮生半日闲

01-31

3万+

姿态插补 线性插值 普通线性插值 线性插值(Lerp/Linear Interpolation)，即沿着一条直线（也就是圆上的一个弦）进行插值，此种插值方式所得结果并非单位四元数(只有单位四元数才能表示旋转)。正规化线性插值 正规化线性插值（Normalized LinearInterpolation)，是对线性插值的改进，即将线性插值除以其模⻓，将其转化为一个单位四元数。这种插补算法适用于插补...

局部路径规划专栏之3.3：佛洛依德floyd路径平滑算法（附C++代码）

qq_35635374的博客

04-28

429

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**基于地图的平滑算法–佛洛依德路径平滑算法（FLOYD）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

A*寻路之路径平滑（二）

u014028063的博客

07-05

1万+

背景：在上一篇文章路径优化中对于A*传统寻路的结果不平滑的问题，为了解决生成折线Z型路线，我们尝试了一种判断两点间是否存在障碍物的算法，并在生成寻路路径时候先判断起终点间是否存在障碍物，若不存在障碍物，则路径数组中将只具有一个终点节点；否则调用A*寻路运算。大致过程可用下面代码表示：//判断起终点间是否存在障碍物，若存在则调用A*算法进行寻路，通过A*寻路得到的路径是一个个所要经过的节点数组；否不...

机器人路径规划曲线插值

08-22

路径规划中的曲线插值是一种常用的方法，用于在给定的路径点之间生成平滑的连续曲线。曲线插值的目标是通过在路径点之间插入适当的控制点，使得生成的曲线满足一定的平滑性和连续性要求。常见的曲线插值方法包括线性插值、贝塞尔曲线、B样条曲线等。这些方法可以根据具体的需求选择使用，下面简单介绍一些常见的方法： 1. 线性插值：简单而直观的插值方法，将路径点之间的直线段作为连接。这种方法简单易实现，但生成的曲线可能不够平滑。 2. 贝塞尔曲线：通过控制点来定义曲线形状的方法。贝塞尔曲线可以使用多个控制点，其中起始和结束点是路径点，其他控制点用于调整曲线形状。通过调整控制点的位置，可以得到不同形状的曲线。 3. B样条曲线：一种基于多项式的插值方法。B样条曲线可以通过一组节点和节点上的控制点来定义，通过调整节点和控制点的位置，可以生成平滑且具有良好形状控制性的曲线。除了上述方法，还有其他一些高级的曲线插值方法，如样条插值、Hermite插值等，它们也可以用于路径规划中的曲线插值。选择合适的方法取决于具体的应用场景和要求。需要注意的是，路径规划中的曲线插值仅是生成平滑的路径曲线，还需要结合其他算法进行路径搜索和规划，以达到机器人路径规划的目标。