机器人路径平滑——线性插值

最新推荐文章于 2024-09-03 07:21:53 发布

Jack Ju

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分类专栏：自动驾驶算法自动驾驶核心算法与代码文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/136154458

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本文介绍了如何使用C++通过线性插值算法来平滑机器人路径点。首先创建一个向量存储平滑路径，然后通过遍历路径点，计算每个点与前后点的内插点并添加到向量中，最终形成平滑曲线。实际应用中，还可以考虑采用更复杂的平滑算法，如B样条曲线或Catmull-Rom曲线。

摘要由CSDN通过智能技术生成

C++代码

//要实现平滑二维曲线的算法，你可以使用贝塞尔曲线或B样条曲线。下面是一个使用B样条曲线的C++算法的示例：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <fstream>

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机器人路径平滑——贝塞尔曲线

qq_40464599的博客

02-18

1703

该函数使用了三阶贝塞尔曲线的公式，根据参数t（范围为0到1）、起始点p0、控制点p1和终止点p2，计算出贝塞尔曲线上的相应点的坐标。该函数通过遍历路径上的相邻三个点，将每两个点之间的线段使用贝塞尔曲线进行平滑。通过以上步骤，代码实现了使用贝塞尔曲线对给定的路径曲线进行平滑处理，得到了一条平滑的路径曲线。参数用于控制每两个路径点之间贝塞尔曲线的细分数，即将每段线段平滑成多少个小曲线段。函数计算出每个t值对应的贝塞尔曲线上的点，并将这些点存入一个新的向量中。向量中的路径点，即平滑后的路径曲线的坐标。

机器人轨迹规划——五次多项式插值轨迹

出门搔白首，若负平生志

02-27

2万+

五次多项式五次多项式表达式如下： q(t)=k0+k1t+k2t2+k3t3+k3t3+k4t4+k5t5q(t)=k_0+k_1t+k_2t^2+k_3t^3+k_3t3+k_4t^4+k_5t^5q(t)=k0+k1t+k2t2+k3t3+k3t3+k4t4+k5t5 特点：加速度连续可以定义起始和结束的位置、速度、加速度（因为一共有六个约束，所以需要是五次多项式）举例： q0=0q_0=0q0=0 q1=1q_1=1q1=1 v0=0v_0=0v0=0 v1=0v_1=

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机器人导航路径平滑算法：一条符合机器人运动限制的路径

秃头队长

03-17

4182

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MATLAB - 选择机械臂路径规划、轨迹规划方式

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01-17

7228

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09-22

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机器人路径规划算法(一)

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1292

文章目录一、多项式轨迹1. 线性插值（恒速）2.抛物线插值（恒加速）2.1 加速阶段2.2 减速阶段2.3 加速度不对称3.三次多项式插值（变加速）3.1 给定每个点的位置和速度信息3.2 给定每一个点位置信息，但中间点速度未给定4.五次多项式插值5.七次多项式插值6.结果对比一、多项式轨迹 1. 线性插值（恒速） 线性插值是一阶多项式插值方法。线性轨迹是将每个位置的点依次用线段连起来，点与点之间的速度是恒定值。假设用q(t)q(t)q(t)来表示插值以后的曲线，则用数学方法来表示线性插值就是： q(t)

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文中还提到了球面线性插值（SLERP）和球面立体插值（SQUAD）等算法，这些都是基于四元数的插值方法。SLERP是一种在球面上插值四元数的方法，可以保证旋转的连续性，但在分段点处可能出现尖点，影响插值的平滑性。...

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JojenZz的博客

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