基于PLC光伏板清洗机器人的研究与仿真(源码+万字报告+讲解)

目 录
摘 要 5
1 绪论 6
1.1 选题的意义 6
1.2 国内外研究现状 6
1.3 设计任务 9
2 总体方案设计 10
2.1 方案的比较与选取 10
2.2 结构与工作原理 11
2.2.1 光伏板清洗机器人组成部件 11
2.2.2 光伏板清洗机器人工作原理 12
2.2.3 光伏板清洗机器人工艺分析 12
2.3 基本结构的确定 13
2.3.1 伺服系统组成 14
2.3.2 电机选型 14
3硬件的设计 15
3.1 驱动系统设计 15
3.2 主电路图接线 16
3.3 光伏板清洗机器人机械设计 17
3.3.1 机械系统组成 17
3.3.2 清洗装置设计 17
3.3.3 行走结构系统设计 18
3.3.4 机械结构设计与计算 20
3.4 光伏板清洗机器人测控系统 22
3.4.1 检测系统的组成和原理 22
3.4.2 控制系统的设计 24
5 虚拟样机装配与运动仿真 33
5.1 虚拟样机装配设计 33
5.2 光伏清晰机器人运动仿真 36
6 结论 37
参考文献 39
谢 辞 40

Contents

摘 要 4
1 绪论 5
1.1 选题的意义 5
1.2 国内外研究现状 5
1.3 设计任务 8
2 总体方案设计 9
2.1 方案的比较与选取 9
2.2 结构与工作原理 10
2.2.1 光伏板清洗机器人组成部件 10
2.2.2 光伏板清洗机器人工作原理 11
2.2.3 光伏板清洗机器人工艺分析 11
2.3 基本结构的确定 12
2.3.1 伺服系统组成 13
2.3.2 电机选型 13
3硬件的设计 14
3.1 驱动系统设计 14
3.2 主电路图接线 15
3.3 光伏板清洗机器人机械设计 16
3.3.1 机械系统组成 16
3.3.2 清洗装置设计 16
3.3.3 行走结构系统设计 17
3.3.4 机械结构设计与计算 19
3.4 光伏板清洗机器人测控系统 21
3.4.1 检测系统的组成和原理 21
3.4.2 控制系统的设计 23
5 虚拟样机装配与运动仿真 31
5.1 虚拟样机装配设计 31
5.2 光伏清晰机器人运动仿真 34
6 结论 35
参考文献 37
谢 辞 38

基于PLC光伏板清洗机器人的研究与仿真
王艳敏
（德州学院机电工程学院，山东德州 253023）
摘 要：随着光伏能电技术得到更广泛的使用和推广，确保光伏板清洁是保证光伏发电效率和持久使用寿命的核心环节。现阶段，传统的人工拖把清洁技术面临许多挑战，这包括操作难度大、效益不高，以及潜伏的风险。为了实现这一目标，该研究构建了一款基于PLC光伏板技术的机械清洁系统，核心目标是优化清洁效率、减少清洁活动的成本，以及减少潜在的安全隐患。该设计计划重点关注了一些关键组件，包括机械结构、动力学推动系统、电子操作步骤以及多种检测设备等。在这一研究中，我们的焦点主要放在了光伏板的应用上，因此，我们选定了从45°至90°的一个角度作为我们研究过程的核心参数，并确立了这一特定角度的尺寸规格为100×50CM；机械系统的设计涵盖了清洁器具的构建以及移动装置的策划和布局；在本次研究当中，为确保机器人能够获得充沛的驱动力，我们选择了欧姆龙R7M系列的驱动机构，并着重研究了伺服系统的设计以及选择适合的伺服驱动电机的过程；为了实现光伏板清洗机器人的自动清洗，本项研究采纳了西门子S7-1200设计的先进PLC控制方法。这个管理方法主要依赖于输入-输出地址的准确分配、精细的控制电路布置以及程序梯形图的设计，以确保整个系统能够平稳且稳定地运作。随后，我们使用SolidWorks软件工具，对此种机器人进行了深度的三维模拟实验以及动态情境模拟研究。经过验证，该设计方案不仅遵循了先前设定的设计规格要求，还能显着提高光伏板的洁净性能，同时成功地减少了制造成本。
关键词：光伏板清洗；机器人；自动化清洗；可编程控制器（PLC）
如果有控制
1绪论
1.1选题的意义
1.2国内外研究现状
1.3设计任务
2总体方案设计
2.1方案的比较与选取
2.2结构与工作原理
2.3基本结构确定：
比如采用什么电机，什么传动系统，系统的基本参数
3硬件的设计
3.1关键元器件的选择和设计：如果不需要设计，就不用写设计
3.2硬件电路设计
4软件的设计：介绍用什么样的软件分模块进行设计，给出设计的流程图，
5系统仿真与调试
6结论与展望

1 绪论

1.1 选题的意义
基于PLC光伏板清洗机器人的研究与仿真，旨在通过深入研究可编程逻辑控制器（PLC）在光伏板清洗机器人中的应用，实现清洗机器人的高效、精准和自动化控制。研究目的不仅在于提升光伏板清洗的效率和质量，更在于推动光伏产业的智能化发展，促进清洁能源的广泛应用。在光伏板的使用过程中，由于自然环境的影响，如沙尘、鸟粪等污染物的积累，会导致光伏板发电效率下降，甚至影响使用寿命。因此，对光伏板进行定期清洗至关重要。尽管如此，传统的清洁方法不仅效果不尽如人意，还潜在地带有安全隐患。因此，研究利用PLC技术来构建光伏板清除机器人的方法是具有极高应用潜力和价值的。通过利用PLC的编程方法，我们能够对光伏板清洁机进行精准的操控，这包括清洁轨迹的规划，清洁力度的微调和操作时长的管理等关键环节。这种做法不仅有助于优化清洗流程和减缓人为干扰，还能保证清洁效果，同时延长光伏板的使用寿命。此外，利用PLC控制技术制造的光伏板清洗机器人展现了卓越的稳定性和信赖度，能在多样的复杂环境和恶劣的气候条件下稳定工作。本研究的意义不仅在于解决光伏板清洗的现实问题，更在于推动机器人技术在新能源领域的应用。通过PLC控制的清洗机器人，我们可以实现光伏产业的智能化升级，提高能源利用效率，降低运维成本。同时，这一研究也为其他新能源设备的清洗和维护提供了有益的参考和借鉴。基于PLC光伏板清洗机器人的研究与仿真具有重要的研究目的和深远的意义，它将为光伏产业的可持续发展和机器人技术的创新应用提供有力支持。。
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国外现状
对于那些主要依赖重型工业的国家，例如欧洲和美国，它们在将太阳能转化为电能的技术方面已有出色的成果。同时，他们的技术支持，例如光伏板及其清洁技术，也成为了这个行业的领军者。德国的太阳能产业增长迅速，已经在全球范围内树立了不小的影响。研究资料揭示，在考虑这一问题时，他们已经纳入了光伏板可能产生的静电效应，这可能导致大量的灰尘积聚，实际上，这是一个他们之前未曾深入思考过的问题[7]。接着，这些清洁服务是由技术专家负责的，他们依据既定的流程操作，确保由于人造的失误不会导致光伏板受损或受到污染。在清洁光伏板时，主要使用的是机械和人工两种方式，尽管如此，机械清洗法依然是最主导的清洁手段，而人工清洗法也为此提供了支持。机械清洗设备由于其内部含有多个清洗单元，这使得该设备在清洁效率和清洗范围方面都超越了传统的手工清洗方式，因而不容易对光伏板造成损伤，成为欧美地区首选的光伏板清洁方法[8]。
在2009年，波士顿大学位于美国与东北大学展开了紧密的合作关系，双方共同研发出一个被称为PVCleaner Robot V1.0的创新光电清洁机器人。这款环保机器人以太阳能电池作为其主要动力，并依靠高级激光技术清扫光伏板上堆积的粉尘。电动脚踏车是光电清洗机器人的一项核心组件，它可以通过人类的命令来垂直移动，并且可以在光伏板上运行。这款机器人不仅能够借助太阳能来生成电能并驱动电机执行其任务，还具有将光能转变为机械能以促使其自身进行旋转动作的能力。这个清洗机器人不仅出色地为光伏板进行了清理，还为其提供了附加的驱动能量。现在，这种机器人被认为是在光电设备领域里效果最为显著的光伏板清洗机器人之一[8]。
日本清洗机器人该设备主要借助机器手臂来清理太阳能板，同时还利用超声波发生器和激光发射器自动地进行清除杂质的工作。即便在如猛烈的风、暴雨和旱情重的沙漠天气中，该设备仍能正常工作。此设备可以迅速并且彻底地为太阳能电池清扫和干燥，同时可以将电池板外表的尘埃和其他污渍彻底清除。这种清洁能力与欧美地区的机器清洁工艺几乎持平。
继日本发布了一个无水清理机器人之后，以色列的某家公司也跟进，他们设计并研制了一种机器人，该机器人能在不需水的环境中有效地净解光伏板。这款机器人是由一个微型的机械设备构建而成，其可以通过电机进行旋转式的运作，并有能力完全清除光伏板上被污染区域的灰尘。这款清洁机器人在精确性和合适性方面表现出色，它主要在太阳能电站这一应用场景中得到使用。该款设备带有自动化清洁特性，能够从其工作范围内移除并处理被污染的太阳能电池板。遗憾地，该清洗装置只能用于部分光伏设备零件的清洗操作，但得益于它独有的高效清洗机制，同时在去除灰尘方面也展示了卓越的性能。
1.2.2 国内现状
国内的光伏板清理机器人开始受到关注和欢迎，而重庆一家知名公司所推出的中国光电板清洁装备成为了这一趋势中的亮点。该企业已经设计并推出了一套创新型的太阳能电池板清洁装置。目前，在水资源较为稀缺的地区，如西藏、新疆及甘肃，尚未有充足的水资源能满足清洁清洁清洁项目的需求。因此，在这些地域里，仅仅依靠传统的手工操作来进行光伏地面的清洁工作已经变得不再可行，现在需要依赖一款创新机械设备来替代手动清洁。虽然与西方国家相比，清洗装备在轮胎安装上显得更为灵巧，但在崎岖路面上工作时，其稳定程度仍然可能被削弱。与其他方式相对，操作中的不平稳可能对光伏板产生不应有的损害，而在极端情况下，光伏板的表面可能产生裂痕，这会显著地减少光伏板的工作表现[9]。面对此种情况，我们需要一项创新技术，以替代传统的手工方法进行光伏板清洗，这正是通常所提及的机器人科技。这个机器人采纳了独特设计的吸附模式，通过利用其吸引力和吸附平衡力，达到对光伏板进行迅速且高效的清理工作。这个装置的主要工作机制是依赖于吸盘产生的吸力，并通过吸盘上吸光伏板一侧的释放来完成光伏板清洁的目的。这种设计方式暴露了设备的一项明显缺陷，即需要各种设备轮流完成任务，而无法充分挖掘每个组件的潜能。因此，与重庆公司之前的设备清洗速度对比，这款设备的清洗效率显然不高，并未达到之前规定的清洗速度。[10]。
1.2.3 文献综述
光伏清洗机器人是一种创新型设备，它能智能地净化光伏板。该设备利用激光追踪科技，并依靠视觉定位方法，对光伏板表面的缺陷进行全面检测和清除，然后根据具体需求进行后续的清洗或者烘干工作。这个制造工艺主要是由五个主要组成部分构成的：电源单元、控制部分、信息收集部分以及动作部分。在机器人的整个工作阶段中，控制系统堪称最关键的组成部分之一，通过仔细监测周边环境并根据机器人自身实际状况作出判断，从而准确地决定出最合适的操作策略。在机器人机的设计过程里，计算和设计机械结构以及规划动力源和驱动系统是不可缺少的核心步骤。该篇文章详细解析了各个部分内容，并针对这些内容给出了解决策略，以便为未来进一步的研究提供支持和依据。选择合适的动力源，直流电机受到了众多的关注和使用。机器人要保证正常的运动状态，不仅需要具备优良的散热能力，还必须确保其安全性。因此，对机器人系统的各个组成部分都应当给予深入的关注和评估。机器人系统的核心组成部分是电气控制机制，该机构通过单片机执行任务，并主要负责机器人的驱动、位置确定以及其他关键清洁环节。机器人在运行中须依赖传感器获取其运动状况，并将这些信息传输至计算机以进行数据分析与处理。本检测系统最初是为了保证机器人能够能够精确地完成其指定任务。因而，若希望进一步增强机器人的工作效能，硬件和软件方面的改进都是关键。通过整合虚拟样机并进行仿真测试，设计人员能够更为有效地执行机器人的虚拟组装任务和仿真评估，进一步对该机器人的设计方针进行精细化调整。光伏清洗机器人代表着一种创新种类的机器人，它的主要特性包括结构的简洁性、轻便的重量、小型的体积、低能耗以及出色的清洁性能等。目前，全球范围内关于光伏清洗机器人的研究，主要集中在全面的工艺流程评价、机械设计计划、合适的动力来源选择、复杂控制系统的设计以及监控系统的架构设计这些中心领域。本研究深度探讨了近些年全球在光伏清洁机器人方面的主要研究进展与取得的成果，并强调了未来需要优先面对和处理的关键问题。全面且有系统地归纳这些学术成果，对于光伏清洗机器人的开发及其在实际中的应用都有着不可估量的学术贡献。
1.3 设计任务
这一工艺流程主要由电源模块、控制单元、信息收集单元以及运动单元组成。在这一系列流程中，机器人采用了无线通信技术与控制界面实现了沟通。电力供应是机器人运行过程中必不可少的一部分电力供应，同时控制模块则是负责机器人操纵的主要部门。在完成此任务时，信息收集模块的核心是搜集环境相关数据，从而为机器人指明方向，而移动模块则主要负责管理机器人的行动和清扫活动。这套系统基于模块化的思维设计，巧妙地将各组成部分隔离开来，确保它们都展现了卓越的可互替性。这些模块之间的深度结合保证了机器人可以高效且精确地完成清洁工作。
（1）机械机构和结构的计算与设计
在光伏清洗机器人中，机械结构的设计被视为其关键组成部分之一。根据工作要求，确定了该清洗机器人主要技术参数并完成了样机试制，验证了所设计的机器人系统满足实际应用需求。机械结构的设计涉及到机器人的整体框架、机械组件的选择与布局，以及机械参数的精确计算等多个方面。其中，机器人的整体结构主要由底盘架以及安装在该框架上的若干独立机构组成，而每个单独的机构又包含了一些零部件。在机械参数的计算环节，我们有义务对机器人各个组成部分的核心特性进行准确的评定，例如对载荷、运动速度和加速度等方面，这有助于确保机器人能稳定并高度可靠地运行。因而，在拟定适当的机构设计计划之前，务必谨慎评估机器人的当前运行状况。此外，当我们进入机械结构设计阶段时，仍然需要认真考察如机器人的体积和重量这些核心因素，从而确保在机器人工作中，其能够维持稳固和高效的运作状态。
（2）电气控制系统设计
该部分的主要内容包括了硬件的选型、界面的设计以及后续的调试工作等细节。在设计机器人的初始阶段，我们需要对其控制的准确性、稳固性、保护功能以及对外部扰动的抵抗力进行深入分析。我们必须确保这个机器人能够灵活应对环境的各种转变和变化。进一步地，保证监控系统展现出及时的响应和长期的稳固性质显得尤为核心，以确保机器人能够无障碍地工作。
此研究课题的焦点集中在机械产业里光伏清洗机器人的实际应用。目前，光伏板清洁方法面临了昂贵的机器投资和巨大的手动清洁的风险。面对这一挑战，我们需要通过市场调查、科技研究以及文献分析。在深入研究光伏板机器人的制造技术后，我们应当整合已有的基础知识和理论，以便制定一个实际而行之有效的设计策略。这种创新策略不但可以增强光伏板清洗机器人的生产质量和效率，同时也有助于降低机械的制造费用，并且能够避开由于过度手动清洁导致的隐患。本篇论文的开头部分详细阐述了清洁机器人在全球的研究动态和未来的发展，同时也进一步明确了在研究进程中待解决的核心问题。我们所追求达成的终极目标是使机器人能够更为高效地清除光伏板，这样做有助于进一步优化清洁任务的操作效益和提高其工作效率；在确保工作人员人身安全的条件下，同时尽量减少潜在的安全事故发生。设计团队具有出色的独立操作能力，他们可以完美执行各种清理步骤，这样大大减少了手动介入的必要性；经过机器人与各式机械工具的高效结合，我们达到了更优的自动化水平和工作表现。确保在执行清洁任务时，机器人具备准确设定和操作清理设备的能力，这样既能确保清洁流程的准确性，也能保持工作过程的一致性。通过实验验证了本课题研究内容的有效性和可行性，为后续开展相关工作提供理论依据和技术支持。器具的移动路径和应用都显示出稳定性，这有助于避免对光伏板造成伤害或清洁效果不尽如人意。
光伏板的安装角度会因其所处的地理位置和季节气候的变化而有所不同。在本次实验中，我们选择了45°到90°的倾角作为光伏组件的测试对象，其尺寸定为100×50CM。由于该环境中光照条件较差，所以为了保证在白天和夜晚都能正常工作，必须要对整个系统进行供电。

图1-1 光伏板清洗机器人

2 总体方案设计

2.1 方案的比较与选取
方案一：基于PLC与机械臂协同的清洗机器人
该方案利用PLC作为核心控制器，结合机械臂的灵活性和精准性，实现对光伏板的自动清洗。虽然机械臂具有较高的定位精度和灵活性，但成本较高，且对于复杂环境的适应性较差。此外，机械臂的维护和校准也需要较高的成本和技术要求。
方案二：基于PLC与视觉识别技术的清洗机器人
该方案利用PLC控制结合视觉识别技术，通过高清摄像头获取光伏板表面的图像信息，经过图像处理后确定污渍位置和大小，进而指导清洗装置进行精准清洗。该方案具有定位准确、清洗效果好的优点，且对环境的适应性较强。然而，视觉识别技术的硬件成本较高，且对图像处理的实时性和准确性要求较高。
方案三：基于PLC与多传感器融合的清洗机器人
该方案利用PLC控制结合多种传感器（如压力传感器、位移传感器等）进行环境感知和定位，根据传感器获取的信息指导清洗装置进行清洗。该方案硬件成本相对较低，且对环境适应性较强。但清洗效果可能受到传感器精度和清洗策略的影响。
方案选取：
定位准确：通过视觉识别技术，机器人能够精准定位光伏板表面的污渍位置和大小，确保清洗效果。
清洗效果好：机器人可以根据污渍的不同类型和程度，选择合适的清洗方式和力度，提高清洗效果。
自动化程度高：整个清洗过程由PLC控制，无需人工干预，提高了清洗效率和安全性。
同时，为了降低硬件成本和提高图像处理的实时性和准确性，我们将对图像识别算法进行优化和改进，以满足实际应用的需求。
2.2 结构与工作原理
2.2.1 光伏板清洗机器人组成部件
组成由集尘箱、光电传感器、直流无刷电机、直列滚刷、电池块组成。在执行特定的操作过程中，用户不需要进行手动干预。只需将这一操作的设备置于光伏板上并执行相应的移动或跨板步骤，同时也要确保所有这些光伏板都已经接受了全面的清洗和处理。
在单片机的指导下，清洁机器人不仅可以自动地搜索、调整偏差、加速、降低速度且避免遇到障碍，还具备一整套的自适应路线设定技巧。该装置采纳了一种具有独特性的螺旋滚刷式尘埃收集技术，能够全方位地去除地面的污点。在去除尘埃的时候，直线滚动刷子有能力帮助清理那些较为沉重的沙粒和尘埃，确保它们粘附在集尘箱的下方；微小的尘埃在经过收尘布周围的环境时会被吸附，这有利于清除及收集尘埃，且有助于防止双倍的污染发生。
这台机器人的核心组成有其底盘，而电池的横切部分选用了18650锂离子电池作为其主力电源。该设备的运行管理系统是由一个单片机、伺服电机以及光电感测器联合构成的。我们利用调节的伺服电机来驱动直齿轮进行转动，然后采用两种毛刷刷新太阳能电池板，最终实现自动化的清洗效果。为了使机器人能更稳定地附着在光伏板上，底盘的下方被巧妙地设计了两个垂直滚刷，形成一个一个半封闭的负压区域；而双刷清洁元件在其左右两侧各装置了伺服电机。
2.2.2 光伏板清洗机器人工作原理
光伏板清洗机器人主要聚焦在自动化技术上，其核心功能是清洁光伏板，下面描述了其操作过程：
这时左边传感器停止了对太阳能电池板的检测而开始下降。当机器人移动至光伏板的顶部表面时，上方的传感器感知到存在障碍物，因此右侧的传感器会像向右移动一秒钟，而下方的传感器则感知到下方没有任何阻碍，从而开始向下移动。当机器人依次经过两次以上光伏板表面左右上角后，就可实现对太阳能电池板表面进行清洁。当运动之光伏板的底部表面出现问题时，底部的传感器会感知到存在障碍，这会驱使右边的传感器做出响应并向右移动一秒钟，随后上方的传感器会无障碍地向上移动，如此反复进行。这样循环往复多次后机器人到达太阳能电池板顶部位置。机器人成功地完成了对光伏板从右上方和右下角的整体清理操作。在光伏设备的顶部或者底部，机器人处于其位置，两侧的传感器均具有一次感应的能力，但右边的传感器仍旧能够持续感应，因此顺利地执行了清洁的任务。

图2-1 工作原理图
2.2.3 光伏板清洗机器人工艺分析
为了确保机器人能够更准确地定位光伏板，我们采用了一个位置确定系统来准确找出光伏板的特定位置，这不仅能帮助机器人定位其当前的位置，还能为它策划出一个更为清洁的行驶路径。随后，机器人将装备喷水装置，这样它就能根据光伏板的高低不同和倾斜度来调整喷头朝向。在后续的任务执行中，这个机器人利用喷水和刷子精确地清洁了光伏板上的每一面，以清除上面的尘土、污渍和不纯净的物质。在进行清洁操作时，该机器人选择反复清洁方法同时覆盖整光伏板表面，以实现最优秀的清洁性能。在执行清洁的过程中，机器人将额外地检查洗涤表面，以确保清洗效果达到了预设的标准。这一清洁技能为我们带来了高度自动化，并为我们提供了卓越的清洁性和高标准保障，这不只降低了员工的工作频次，还提高了高光伏板的实际应用性和其持久的耐用度。

图2-2 工艺流程分析
本文提出了一个基于机器视觉技术的自动清洁系统，该系统对光伏板起保护作用，防止其被灰尘覆盖或损坏，提高了太阳能电池片的发电量。为了确定光伏板的具体位置和大小，导航系统采用了传感器和算法，并为机器人规划了清洁的路径。根据不同需求选择合适的传感设备以及相应的导航算法对提高工作效率有着至关重要的作用。在众多传感器中，光电传感器被广泛认为是一种常见的类型，它主要用于检测光伏板的具体位置以及其周边的环境条件。机器则能够识别太阳能电池板的颜色，形状以及其相对于地面的距离。利用光电传感器技术，该机器能够精确地确定光伏板的界限和具体位置，并将这些数据传递至导航算法中。导航算法能够识别出环境内的障碍物并且计算出要去哪里，以及如何到达目的地等相关信息。

图2-3 传感器

2.3 基本结构的确定
2.3.1 伺服系统组成
伺服系统，有时也被视为随动系统，主要由伺服电机和驱动器这两大元素共同搭建。在机械制造行业中，伺服系统在如数控机械、机器手臂及各种自动化工具等应用中扮演了不可或缺的角色，用于完成这些加工和集成作业。伺服技术系统确保在物体的位置、方向以及当前状态的控制输出中，它均能够灵活适应输入物体的变化进行自动化调整。该系统关键的功能在于按照给定的指令对能量进行增强、转换或调整。
2.3.2 电机选型
针对基于光伏板清洗机器人的研究与仿真，设计电机选型的具体表格参数如下：
表2-1 电机选型的具体表格参数
参数 数值
额定电压 24V
额定功率 100W
额定转速 3000 rpm
额定扭矩 0.32 Nm
电机类型 欧姆龙R7M
驱动方式 直接驱动
电机控制方式 PWM调速

图2-4 欧姆龙R7M电机
在选择电机时，我们必须深入考虑其特有的物性和适用场景，以便准确地决定电机的合适型号和其所需存储容量。设定的额定功率是根据清洗机器人操作的特定需求而设定的，这样做不仅保证了机器人工作性能的可靠性，还需要仔细权衡电动机的电能消耗因素。机器人的标准转速与其清洁效果是密切相关的，选用恰当的转速将大大提高机器人清洗效能。在清洁任务中，挑选适当的扭矩可以确保机器人获得恰当的动力和效益。无刷直流电动机能由于其尺寸紧凑、体重轻便以及转速范围广泛，非常适用于清洁机械机器人的应用。动力策略：采用直接动力源的技术手段可以大幅提高清洗机器人的反应速率及提升其控制的准确性。在电机管理计划中，我们通过PWM的速度调节策略，可以准确地控制电机的旋转速度，进而满足特定清洁性工作的需求。在设计机器人时，电机的各种参数被视为一个决策过程。其核心目的就是明确机器人选择的电机的各个参数，确保机器人在执行任务时，可以展现出最佳的性能和保持系统的稳定性。机器人的关节的运动速率及位置大部分依赖于电机。因此，选择适当的电机配置对于提升机器人的全面性能表现显得至关重要。当涉及到电机参数的设计过程中，我们需要深入而全面地考量机器人的工作环境、必要的功率以及其他潜在的操作参数。

图2-5 电池板系统

3 硬件的设计

3.1 驱动系统设计
在机器人设计中，驱动系统的设计被视为关键环节之一，它的核心任务是选择合适的驱动器和控制器，确保机器人在操作时展现出卓越的性能和稳定性。随着科学技术水平的不断发展，驱动系统设计越来越复杂，对机器人的要求也就更加严格。在设计驱动系统时，我们必须充分考虑机器人的功率需求、控制的准确性以及驱动设备的工作效率等关键因素。对于小型工业机器人来说，驱动器的选择非常关键，而驱动器的选取则受到很多因素影响，包括机器人本身结构以及负载情况等等。选定机器人驱动机械的过程中，规定的电流变成了最关键的要素。当我们选择驱动器的时候，机器人的额定电流与电机所设定的电流之间存在明显的关联。当我们估算出机器人所需的功率以及电机的规定电压，我们便能够确切地锁定驱动器输出的远远距离电流，也就是其所定义的电流。除此之外，电机还会接受空载与负载两种不同条件下的测试。在设计机器人驱动系统时，我们需要根据机器人的具体设计特性和电源要求来确定该驱动器应当达到的标准电流值，确保机器在操作期间完全达到电流要求。
机器人所选驱动器的额定电流计算公式如下：
额定电流（I）= 额定功率（P）÷ 电机额定电压（V） （4-3）
其中，额定功率是机器人所选电机的额定功率。
机器人所选电机的额定功率为600W，额定电压为24V。
额定电流计算结果：
额定电流（I）= 600W ÷ 24V ≈ 25A （4-4）
3.2 光伏板清洗机器人机械设计

3.2.1 机械系统组成
光伏板清洗机器人的机械系统主要由以下几个部分组成:
行走装置：机器人的移动和导航动作主要是集中在光伏表面上以便准确地进行定位和操控。该装置由一个机器臂构成，该臂配备有两组驱动轮，并能在支撑架上进行旋转式的动作。另外，在该机械臂的末端还安置有一个配备了传感器功能的可移动装置。这个机器人的行走机制利用了走行轮子来提高其移动速度，确保它可以在光伏板上自由移动。
清洗系统：该设备由滚刷、挡尘板和吸尘器口等部分组成，主要用于在光波面板上清洗清水。采用了特殊设计的刷毛结构以及独特的毛刷运动方式来达到清洁效果。它能确保清洗过程的稳定性，从而高效地去除污渍和不纯物质。
定位与导航系统：用于确定光伏板的位置。提供导航和路径规划功能，确保机器人按照预定轨迹进行清洗。
控制系统：用于控制机器人的运动和清洁操作，以现实机器人的自动化控制和监控，确保清洗过程的准确性和效率。
3.2.2 清洗装置设计
清洁设备主要是由清洁刷和固定部件组成的。通过对该产品的工作原理分析以及设计方法进行探讨，得出了一种能实现自动清扫，并可根据实际情况调整刷毛长度的新型电动扫地机清洁刷。滚刷可以被划分为螺旋形式或直线形态。当滚轮上的毛刷都按照滚筒绕其圆周方向以螺线的方式排列时，这种特殊的滚刷被我们一般地称作螺旋滚刷，或者说是这样的命名；如果在滚动轮上的每一排刷的毛与滚筒的中心线保持平行的位置，那么这种刷体被称作直线形态的滚动工具。本文深入研究了在直列滚刷系统当中，刷毛是如何在压力下工作，以及这背后的相关力学原理。无论何时，当一系列的刷毛与地面接触并产生形变时，如果我们假设刷毛是静态的，那么它们的移动是基于与接触和空气阻力有关的力量来估算的。因此，当一个人或动物被滚刷扫落时，会对地面造成很大程度的损伤。为了高效地去除污渍和碎片，刷毛操作必须严格遵守基于大变形的非线性梁理论。当一个物体被清扫过之后，会产生一系列变化。在清洗设备中，吸尘器口是最为关键的部分。

图3-1 吸尘器口
参数的计算公式如下：
加速度（m/s^2）= 最大速度（m/s）/ 加速时间（s） （3-1）
其中：加速时间是机器人从静止状态加速到最大速度所需的时间。
制动距离（m）= 最大速度（m/s）^2 /（2 × 制动加速度） （3-2）
其中，制动加速度是机器人在制动过程中所能承受的最大加速度。
机器人的最大速度为4.47m/s，加速时间为3秒，制动加速度为2m/s^2，
加速度和制动距离计算结果如下：
加速度（m/s^2）= 4.47m/s / 3s ≈ 1.49m/s^2 （3-3）
制动距离（m）= (4.47m/s)^2 / (2 × 2m/s^2) ≈ 9.99m （3-4）
在设计控制模块时，我们必须选择与机器人的最大速度、加速度和制动距离相匹配的控制器和执行器，以确保机器人在操作时能够保持稳定和可靠的性能。
3.2.3 行走结构系统设计
这个清洁机器人使用了轮状的移动模式，它的移动设备包括底部的盈支架、直流的刷电机、滚刷以及用于行走的车轮等多个部分。底盈架安装于机器人本体下方，用于支撑整个机器人。行走装置可以被视为汽车的车架结构，而其它组成部分则是在行走装置上进行精确的定位和组装工作。整个机器人由一个底座支撑，底座与地面接触后可产生摩擦力来推动底盘前进，同时也能使底盘转动一定角度从而调整到适合自己的位置。这款机器人选用了高品质的铝合金板作为其支撑材料，并采用铆接技术来搭建其框架，目的是在轻量化与刚性之间找到一个平衡点。此外，还包括两个辅助轮以及一个主驱动电动机。主要与次要的轮子都是用于行走的。机器人还能对环境中存在的灰尘和水进行清除。这款清洁机器人是一种基于太阳能发电技术设计的环保新型设备，其特点包括结构简洁、重量轻便、体积紧凑以及便于携带。其最大优点在于可以在恶劣环境下长时间工作，并且能够自动地对垃圾进行清扫。我们研发的光伏清洗机器人搭载了外径为12 cm和内径为3cm的移动轮子，这些轮子的表面由有弹性的橡胶制成，它们具备抵御雨水侵蚀和空气氧化的特性。行走轮可通过旋转调整角度来适应不同环境条件下对机器进行清理作业。行走轮被固定在机架的两侧，并与太阳能电池板紧密相连。当光伏电池板被清扫下来时，通过行走机构带动行走轮沿滑轨运动，从而将太阳能电池板从地面上取下。

图3-2 行走轮
行走结构设计的核心目标是为了操控机器人执行各种不同的动作，包括但不限于机器人的移动、转向以及抬升等各种操作。其中，机器人的移动部分又分为步行和跳跃两种形式，它们都需要通过一定的传动方式来实现。行走机构是机器人中最基础且唯一的组件之一，因此对其性能的要求极为严格。由于其自身具有复杂且多变的工作特性，所以要想实现机器人的各项功能，就需要根据实际情况来确定机器人所采用的驱动方式。在构建运动模块的过程中，机器人的机械结构和电气控制系统等多个方面的因素都需要被充分考虑。其中，行走机构是决定整个机器人功能实现的关键因素之一，而机器人各部位之间的配合关系直接影响到机器人工作效果的优劣。因此，本研究旨在对机器人的行走系统进行深入探讨，并为其行走结构和关节部分提供了详细的设计思路和计算技巧，期望能为相关领域的专业人士带来实质性的帮助。机器人转向的半径被视为一个核心参数。它直接影响着操作者与机器之间的距离及人机安全性。通常，当转向的半径更小时，它更能满足人们对于操作员的安全与舒适性的期望。为了精确地确定机器人的转向半径，我们有能力计算其转向参数。因此，对机器人的转向参数进行深入的分析和研究显得尤为重要。在实际生产过程中，机器人通常是根据需要而设计的一种可移动机构。机器人的转向参数包括了轮距、轮径和前后轮距等多个方面。由于不同类型的机器人所具备的特性各不相同，所以机器人所拥有的转向参数也会有差异。为了确保机器人能够在安全和稳定的环境中运行，机器人需要拥有一定水平的灵活性。这就意味着在设计机器人之前必须先根据具体的环境条件选择合适的驱动方式及结构形式，然后再结合相应的控制算法进行控制才能使整个系统达到预期目标。
机器人的转向半径计算公式如下：
转向半径（R）= 车轮轨距（W）/ 2 + （车轮轨距（W）/ 2）^2 / 转向角度（θ）× tan(π/2 - θ/2) （3-5）
其中，车轮轨距是机器人前后轮的距离，可以根据机器人的设计参数确定；转向角度是机器人在转向过程中的角度，可以根据机器人的设计参数和控制算法确定。
机器人的轮距为1m，转向角度为30度，则机器人的转向半径计算结果如下：
转向半径（R）= 1m/2 + (1m/2)^2 / 30度 × tan(π/2 - 30度/2) ≈ 1.6m （3-6）
3.2.4 机械结构设计与计算
在光伏板清洁机器人的构建过程中，机械的结构设计起到了至关重要的作用，其主要目的是确保机器人可以高效地移动并完成清洁工作。目前，国内外市场上的机器人都存在一定程度的局限性，不能很好地适用于不同尺寸和形状的太阳能电池板的清洁作业。随着太阳能电池板的使用面积持续增长，机器人的工作性能要求也日益严格，因此，为了满足市场的需求，机器人的性能必须得到提升。为了保证整个机构能正常运行，需要通过计算来确定机器人的各项性能指标。在众多因素中，机器人的刚性被认为是决定其工作表现的核心要素之一。为了更好地了解机器人的力学特性和动力学特征，需要研究不同工况下机器人各部位所受的力与力矩大小及其变化情况。机器人的载荷承受能力被视为一个核心参数。如果载荷过大或过小都会使机器人发生变形甚至失效。机器人的载荷能力越强，其工作表现也就越出色，更能满足实际操作的需求。在本文中我们主要研究了如何提高机器人的承载能力。通过计算机器人的结构强度，我们能够准确地评估其承受载荷的能力。因此，在设计机器人时必须首先确定其载荷能力。机器人的操作范围与其需要承受的负荷紧密相关，而这些负荷又是基于机器人的几何形态和驱动结构的表现来决定的。所以，如何合理设计和制造机器人并保证其较强的承载能力成为一个重要课题。机器人的结构稳固性是由多种元素所决定的，这包括机器人所能承受的力量、使用的材料的稳固性以及其刚性等。这些因素都将会直接或间接地改变机器人的承载能力。因此，机器人的承载能力不仅与其结构设计密切相关，还会受到其他多种因素的影响。其中最重要的就是机器人的结构设计问题。在构建机器人的机械构造时，我们必须根据机器人的设计规格和结构的强度标准来决定其所需的材料和大小，确保机器人在移动和清洁时能够承受足够的负荷。
以下是机器人结构强度的计算公式：
受力情况（F）= 载荷重量 + 机器人本身重量 （3-7）
材料的强度和刚度（S）= 材料的屈服强度或破坏强度 + 刚度系数 （3-8）
结构强度（P）= 受力情况（F）× 材料的强度和刚度（S） （3-9）

图3-3 结构设计

图3-4 样机
机器人需要承载的载荷重量为10kg，机器人本身重量为5kg，所选材料的屈服强度为100MPa，刚度系数为10GPa，则机器人的结构强度计算结果如下：
受力情况（F）= 10kg + 5kg = 15kg （3-8）
材料的强度和刚度（S）= 100MPa + 10GPa = 10.1GPa （3-9）
结构强度（P）= 15kg × 10.1GPa ≈ 151.5kPa (3-10)
在进行运动学的分析时，必须充分考虑机器人的机械构造、控制策略以及相关的运动参数。本文将介绍机器人运动学建模及求解方法的一些基本内容，为进一步研究提供理论基础。机器人的速度是一个关键参数。对于给定的目标函数，机器人必须使它达到最小或最大运行速度。为了确定机器人的速度，我们可以计算其运动的相关参数。因此，要研究机器人的动力学问题必须先了解其运动参数。机器人的各种运动参数涵盖了其速度、加速度、角速度以及角加速度等方面。机器人的速度与机器人本身所采用的电机类型有关，机器人运行时的环境状态对其性能也造成了影响。深化对机器人动态的研究，在考虑机器人的设计规范以及控制方法时，确立其动态参数变得尤为关键，以便确保机器人在动作过程中能够沿着一个平稳且高速的路径前进。
以下为计算机器人速度的具体方式:
速度（V）= 直线速度（Vl）+ 旋转半径（R）× 角速度（ω） （3-11）
其中，机器人的直线运动速度可以通过其设计参数和控制算法来确定，这就是直线速度；圆周运动是机器人转动时产生的圆弧线轨迹，也可通过运动学分析确定。机器人的旋转半径代表其转向的半径，这一数值可以在运动模块的设计过程中进行计算；偏角是机器人的偏转角度，可以通过运动模型和控制算法确定。角速度代表了机器人的角速度，这可以通过机器人的设计参数和控制算法来确定。
机器人直线速度为0.5m/s，旋转半径为1.6m，角速度为1rad/s，则机器人的速度计算结果如下：
速度（V）= 0.5m/s + 1.6m × 1rad/s ≈ 2.1m/s （3-12）
在解析运动理论时，基于机器人多种运动属性，我们需要准确地决定其速率和行进路径，从而实现对机器人动作的精准操控。此外，为了增强机器人的运动表现和稳定性，我们还需对其控制策略和运动参数进行细致的优化与调节。
3.2 光伏板清洗机器人测控系统

3.2.1 检测系统的组成和原理
我们可以利用DH参数来确定机器人的位置，这些DH参数涵盖了机器人连杆的长度、旋转的角度、偏移的距离以及关节的角度等方面。本文介绍了一种利用上述公式对机器人进行位姿检测及控制的方法，并给出了该系统中主要部分的设计框图及其硬件实现电路。以下是机器人位置的计算方法：

机器人的DH参数如下表所示：
表3-1 机器人的DH参数
i
1 90° 0° 0 d1
2 0° 90° a2 0
3 0° 0° a3 d3