大三小学期进阶课程第四十五课：车辆与循迹能力实战

第45课、车辆与循迹能力实战

1. 在搭建完自动驾驶车辆的软、硬件环境以后，通常采用循迹测试进行验证
   

2. 循迹测试涉及最底下的几个模块，只需要定位、控制以及Canbus这三个模块，是Apollo的最小子集，通过循迹可以验证车的线控能力以及模块的整体集成能力。

3. 首先在硬件上，我们需要一辆线控车辆、一个工控机以及惯导系统GPS和IMU，如果大家使用的是参考硬件搭建的车辆，不需要进行适配，可以直接进行验证。如果你不是用参考车辆来做这件事，需要做以下几步：
   (1)首先是要实现一个适配层。通过代码里的Vehicle模块添加一个新Vehicle，其实就是从代码逻辑上添加一个车辆的设备层。具体包括添加一个新车控制器，再实现一个新消息管理器，然后在工厂类中注册这个新车和更新配置文件
   ①实现新车控制器
   ②实现新消息管理器
   ③在工厂类中注册新车
   ④更新配置文件canbus/conf/canbus_conf. pb. txt
   (2)第二步是Can卡的管理。Canbus通过CAN Card硬件去完成沟通，默认有一个叫ESD的CAN Card。如果我们新添不同的厂家，且它的驱动数据格式不一样，需要按照以下方式去集成一个新CAN Card。
   ①实现新can卡类’canclient’
   ②在工厂类’canclientfactory’中注册新can卡
   ③更新配置文件canbus/proto/can_card_parameter. proto
   (3)最后是控制模块。控制模块是一个非常开放的模块，大部分情况下，不需要定制。