智能控制基础实验2：根轨迹分析法

一、实验目的

1．学习和掌握利用 MATLAB 绘制根轨迹图的方法
2．学习和掌握利用系统根轨迹图分析系统的性能

二、实验原理

1．根轨迹分析的 MATLAB 实现

（1）rlocus 函数

该函数的使用方法如下：
rlocus(sys) 绘制单输入单输出 LTI 系统的根轨迹图
rlocus(sys,k) 使用用户指定的根轨迹增益 k 来绘制系统的根轨迹图
[r,k]=rlocus(sys) 返回根轨迹增益值和闭环极点值，不绘制根轨迹图

（2）rlocfind 函数

该函数的使用方法如下：
[k,poles]=rlocfind(sys) 计算鼠标选取点处的根轨迹增益值和闭环极点值，可在图形窗口根轨迹图中显示出十字光标，当用户选择其中一点时，相应的增益值和极点值记录在 k 和 poles 中
[k,poles]=rlocfind(sys,p) 计算最靠近给定闭环极点 p 处的根轨迹增益

（3）sgrid 函数

该函数的使用方法如下：
sgrid 可在连续系统根轨迹或零极点图上绘制出栅格线，栅格线由等阻尼系数和等自然频率线构成
sgrid(‘new’) 先清除当前图形，然后绘制栅格线，并将坐标轴属性设置成 hold on
sgrid(z,Wn) 指定阻尼系数 z 和自然频率Wn
sgrid(z,Wn,’new’) 指定阻尼系数 z 和自然频率Wn&