【点云StatisticalOutlierFilter】python-pcl：去除离群点

点云去除离群点

方法：StatisticalOutlierFilter

原理：使用K近邻方法找到点云中每个点k近邻，计算出标准距离；设置俩个点之间距离超过标准距离*std倍数的为离群点。

结果：将点云分为俩部分，内点以及离群点。通过设置 set_negative 可保存离群点的点云文件，也可保存内点点云文件。

官方示例效果如下：

原始点云：

内点点云：

离群点云：

可以看到柱子腿旁边的离散的点被去掉了。

官方数据集的效果比较好，具体应用到自己的数据集上，点云密度太大，一个是耗时，另一个效果也不是那么好。

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