图像处理与计算机视觉：3D射影变换

6.1基本元素：点、面、线、二次曲面、对偶二次曲面

6.2基本元素的3D射影变换

6.3变换的层次

射影变换

仿射变换：无穷远点、无穷远平面、无穷远线

确定无穷远平面：仿射空间

无穷远平面的标准型：(0,0,0,1)^T

平行的平面相较于无穷远平面

射影空间到仿射空间：找到无穷远平面在射影空间的表示，变换到标准型，求出H

相似变换：绝对二次曲线、绝对对偶二次曲面

确定虚圆点->绝对二次曲线：相似空间

绝对二次曲线：无穷远平面上的一条二次曲线，是无穷平面上的纯虚圆

二次曲线的自由度为5

当且仅当是仿射变换，绝对二次曲线是不动的。

当且仅当是相似变换，绝对对偶二次曲面不动。

仿射空间到相似空间：确定无穷远直线（2D）/平面（3D）->确定对偶绝对二次曲线/曲面->变换到标准形式->将对偶绝对二次曲线/曲面进行奇异值分解。