本文介绍了BEVFusion工作，它通过在BEV空间融合多模态特征，保留了点云的几何信息和图像的语义信息。BEVFusion提出了一种提高view transformation效率的方法，加速了40倍，并在NUSCENES上改善了3D目标检测和BEV地图分割的表现。文章详细讨论了相机到BEV的转换、特征融合及多任务头的应用。
BEVFusion有两篇撞名的文章：
一篇是：BEVFusion: Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Bird’s-Eye View Representation
Zhijian
论文：https://arxiv.org/pdf/2205.13790.pdf
代码：https://github.com/mit-han-lab/bevfusion
另外一篇是：BEVFusion:A Simple and Robust LiDAR-Camera Fusion Framework
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