频率特性和频率补偿

1. 对数坐标下的运算

  如果一个波特图给定低频增益Gain、极点f_p以及截止频率f_cross，就可以求出任意一个频率处的增益。
  先根据已知条件求出斜率
$$\begin{array}{r}|m|=\frac{a}{b}=\frac{20log(Gain)}{20log(f_{cross})-20log(f_p)}\end{array}$$   然后求任意频率f_x处的增益
$$\begin{array}{r}|m|=\frac{20log(Gai{n}_x)}{20log(f_{cross})-20log(f_x)}\end{array}$$$$\begin{array}{r}Gai{n}_{dB}(f_x)=20log(Gai{n}_x)=|m|\times 20log(\frac{f_{cross}}{f_x})\end{array}$$

  如果波特图中两条曲线斜率相同，截止频率不同，那么这两个曲线的增益相差多少？图1.2中f₁和f₂分别是曲线Y1和Y2的截止频率。
  很明显曲线Y2在频率f₁处的增益就是两条曲线的增益差：
$$\begin{array}{r}\Delta Gai{n}_{dB}=|m|\times 20log(\frac{f_2}{f_1})\end{array}$$$$\begin{array}{r}20log(\frac{Gain2}{Gain1})=|m|\times 20log(\frac{f_2}{f_1})\end{array}$$$$\begin{array}{r}\frac{Gain2}{Gain1}=(\frac{f_2}{f_1}{)}^{|m|}\end{array}$$   例如以-20dB/dec下降的曲线上，截止频率从10k移至20k，总增益将上移
$$\begin{array}{r}\Delta Gai{n}_{dB}=|-1|\times 20log(\frac{20k}{10k})\approx 6dB\end{array}$$

2. 系统稳定性

2.1.系统稳定性判断

  系统中经常运用到反馈回路，所以必须保证环路稳定。如何判断系统稳定呢？

图2.1 环路系统框图

  图2.1是一个基本的反馈系统，系统闭环的传输函数表示为：
$$\begin{array}{r}\frac{Y(s)}{X(s)}=\frac{G(s)}{1+G(s)F(s)}=\frac{G(s)}{1+T(s)}\end{array}$$  其中T(s)是系统开环时的传输函数，如图2.2将闭环系统断开，输入信号接地，加入测试电压源，可以得到系统的开环传输函数T(s)：

图2.2 开环系统框图

  选择在哪个点开路都可以得到下面结果：
$$\begin{array}{r}T(s)=\frac{V_F}{V_{test}}=G(s)F(s)\end{array}$$  当T(s)满足下面条件时系统是稳定的：
$$\{\begin{array}{rl}& |T(s)|=1（即0dB）时，相位变化量|\Delta \phi |＜180°；\\ & 或|\Delta \phi |=180°时，|T(s)|＜1\end{array}$$  最常用的方法是第一种，即环路增益等于1时，看相位变化量是否小于180°。然而这只是在理想情况下成立，实际使用时把小于180°当做判断标准是不合理的，一般要留出一定的裕度（相位裕度）。
  例如要求相位裕度为60°，这时的相位变化量就不能大于120°。

2.2.极点对稳定性的影响

2.2.1. 单极点系统

  从图2.3可以看出单极点系统增益下降到0dB附近时相位变化84.3°，系统是稳定的。实际上单极点系统是无条件稳定的。

图2.3 单极点系统波特图

2.2.2. 共轭极点系统

  从图2.4可以看出共轭极点系统增益下降到0dB附近时相位变化174°，虽然相位变化量小于180°，但是实际使用当中是不稳定的。一般需要留有45°以上的相位裕度。

图2.4 共轭极点系统波特图

2.2.3. 双极点系统

  共轭极点的系统因为两个极点大小重合，导致相位变化过快，最后变得不稳定。如果让两个极点保持一定的距离是不是就会稳定呢？图2.5将两个极点隔开一定的距离，可以看到增益下降到0dB附近时相位变化124°，相位裕度56°，系统稳定。

图2.5 双极点系统波特图

2.2.4.极点的影响

  从图2.3可以得出结论，过一个极点f_p会使幅度以20dB/10倍频下降，同时使相位变化90°（0.1f_p-f_p变化45°，f_p-10f_p变化45°）。所以单极点系统是无条件稳定的。
  图2.4为共轭极点，两个极点的大小重合，导致幅度以40dB/10倍频下降，同时使相位变化180°。最后使得系统变得不稳定。
  由此可见两个极点不能离得太近，更不能重合，这样可以使相位变化不那么剧烈。

2.3.零点对稳定性的影响

  图2.6 左半边是负零点的频率特性，右半边是正零点的频率特性。可以看到零点的出现使幅度以20dB/10倍频上升，相位变化90°。但是正零点会恶化相位，要避免正零点的出现。

图2.6 零点频率特性

3. 频率补偿

  为什么要频率补偿？→因为系统不稳定。前面发现，当多个极点靠得太近，可能会导致系统变得不稳定。所以就要对其进行频率补偿。
  什么是频率补偿？→通过一定的手段使系统变稳定。从图2.6可以看到负零点能够改善相位，将这个零点放到极点的位置不就能抵消一些相位的变化。
  图3.1是一个频率补偿的例子。红色是需要补偿的曲线（共轭极点），绿色是引入的补偿（一个级点两个零点），紫色是补偿之后的曲线。

图3.1 频率补偿简图

  红色曲线在频率f_p处有共轭极点，所以系统很可能是不稳定的。用绿色曲线在f_p处引入两个零点来抵消共轭极点的影响，于是得到的紫色曲线相当于一个单极点系统。
  如何利用f_a和f_p求f_cross？
  首先利用前面对数坐标下的计算结论得到b值
$$\begin{array}{r}b=Gai{n}_{dB}(f_p)=|-1|\times 20log(\frac{f_a}{f_p})\end{array}$$$$\begin{array}{r}a=Gai{n}_{dB1}\end{array}$$  因为补偿之后的紫色曲线斜率为1，于是
$$\{\begin{array}{rl}d& =c=a+b\\ & =Gai{n}_{dB1}+20log(\frac{f_a}{f_p})\\ & =20log(Gai{n}_1\frac{f_a}{f_p})\\ d& =20log(f_{cross})-20log(f_p)\\ & =20log(\frac{f_{cross}}{f_p})\end{array}$$$$\begin{array}{r}{f}_{cross}=Gai{n}_1{f}_a\end{array}$$