1. 对数坐标下的运算
如果一个波特图给定低频增益Gain、极点fp以及截止频率fcross,就可以求出任意一个频率处的增益。
先根据已知条件求出斜率
∣
m
∣
=
a
b
=
20
l
o
g
(
G
a
i
n
)
20
l
o
g
(
f
c
r
o
s
s
)
−
20
l
o
g
(
f
p
)
\begin{aligned} |m|=\frac{a}{b}=\frac{20log(Gain)}{20log(f_{cross})-20log(f_p)} \end{aligned}
∣m∣=ba=20log(fcross)−20log(fp)20log(Gain) 然后求任意频率fx处的增益
∣
m
∣
=
20
l
o
g
(
G
a
i
n
x
)
20
l
o
g
(
f
c
r
o
s
s
)
−
20
l
o
g
(
f
x
)
\begin{aligned} |m|=\frac{20log(Gain_x)}{20log(f_{cross})-20log(f_x)} \end{aligned}
∣m∣=20log(fcross)−20log(fx)20log(Gainx)
G
a
i
n
d
B
(
f
x
)
=
20
l
o
g
(
G
a
i
n
x
)
=
∣
m
∣
×
20
l
o
g
(
f
c
r
o
s
s
f
x
)
\begin{aligned} Gain_{dB}(f_x)=20log(Gain_x)=|m|×20log(\frac{f_{cross}}{f_x}) \end{aligned}
GaindB(fx)=20log(Gainx)=∣m∣×20log(fxfcross)
如果波特图中两条曲线斜率相同,截止频率不同,那么这两个曲线的增益相差多少?图1.2中f1和f2分别是曲线Y1和Y2的截止频率。
很明显曲线Y2在频率f1处的增益就是两条曲线的增益差:
Δ
G
a
i
n
d
B
=
∣
m
∣
×
20
l
o
g
(
f
2
f
1
)
\begin{aligned} ΔGain_{dB}=|m|×20log(\frac{f_2}{f_1}) \end{aligned}
ΔGaindB=∣m∣×20log(f1f2)
20
l
o
g
(
G
a
i
n
2
G
a
i
n
1
)
=
∣
m
∣
×
20
l
o
g
(
f
2
f
1
)
\begin{aligned} 20log(\frac{Gain2}{Gain1})=|m|×20log(\frac{f_2}{f_1}) \end{aligned}
20log(Gain1Gain2)=∣m∣×20log(f1f2)
G
a
i
n
2
G
a
i
n
1
=
(
f
2
f
1
)
∣
m
∣
\begin{aligned} \frac{Gain2}{Gain1}=(\frac{f_2}{f_1})^{|m|} \end{aligned}
Gain1Gain2=(f1f2)∣m∣ 例如以-20dB/dec下降的曲线上,截止频率从10k移至20k,总增益将上移
Δ
G
a
i
n
d
B
=
∣
−
1
∣
×
20
l
o
g
(
20
k
10
k
)
≈
6
d
B
\begin{aligned} ΔGain_{dB}=|-1|×20log(\frac{20k}{10k})≈6dB \end{aligned}
ΔGaindB=∣−1∣×20log(10k20k)≈6dB
2. 系统稳定性
2.1.系统稳定性判断
系统中经常运用到反馈回路,所以必须保证环路稳定。如何判断系统稳定呢?
图2.1是一个基本的反馈系统,系统闭环的传输函数表示为:
Y
(
s
)
X
(
s
)
=
G
(
s
)
1
+
G
(
s
)
F
(
s
)
=
G
(
s
)
1
+
T
(
s
)
\begin{aligned} \frac{Y(s)}{X(s)}=\frac{G(s)}{1+G(s)F(s)}=\frac{G(s)}{1+T(s)} \end{aligned}
X(s)Y(s)=1+G(s)F(s)G(s)=1+T(s)G(s) 其中T(s)是系统开环时的传输函数,如图2.2将闭环系统断开,输入信号接地,加入测试电压源,可以得到系统的开环传输函数T(s):
选择在哪个点开路都可以得到下面结果:
T
(
s
)
=
V
F
V
t
e
s
t
=
G
(
s
)
F
(
s
)
\begin{aligned} T(s)=\frac{V_F}{V_{test}}=G(s)F(s) \end{aligned}
T(s)=VtestVF=G(s)F(s) 当T(s)满足下面条件时系统是稳定的:
{
∣
T
(
s
)
∣
=
1
(即
0
d
B
)时,相位变化量
∣
Δ
φ
∣
<
180
°
;
或
∣
Δ
φ
∣
=
180
°
时,
∣
T
(
s
)
∣
<
1
\left\{ \begin{aligned} &|T(s)|=1(即0dB)时 , 相位变化量|Δφ|<180° ;\\[2.5ex] &或|Δφ|=180°时,|T(s)|<1 \end{aligned} \right.
⎩
⎨
⎧∣T(s)∣=1(即0dB)时,相位变化量∣Δφ∣<180°;或∣Δφ∣=180°时,∣T(s)∣<1 最常用的方法是第一种,即环路增益等于1时,看相位变化量是否小于180°。然而这只是在理想情况下成立,实际使用时把小于180°当做判断标准是不合理的,一般要留出一定的裕度(相位裕度)。
例如要求相位裕度为60°,这时的相位变化量就不能大于120°。
2.2.极点对稳定性的影响
2.2.1. 单极点系统
从图2.3可以看出单极点系统增益下降到0dB附近时相位变化84.3°,系统是稳定的。实际上单极点系统是无条件稳定的。
2.2.2. 共轭极点系统
从图2.4可以看出共轭极点系统增益下降到0dB附近时相位变化174°,虽然相位变化量小于180°,但是实际使用当中是不稳定的。一般需要留有45°以上的相位裕度。
2.2.3. 双极点系统
共轭极点的系统因为两个极点大小重合,导致相位变化过快,最后变得不稳定。如果让两个极点保持一定的距离是不是就会稳定呢?图2.5将两个极点隔开一定的距离,可以看到增益下降到0dB附近时相位变化124°,相位裕度56°,系统稳定。
2.2.4.极点的影响
从图2.3可以得出结论,过一个极点fp会使幅度以20dB/10倍频下降,同时使相位变化90°(0.1fp-fp变化45°,fp-10fp变化45°)。所以单极点系统是无条件稳定的。
图2.4为共轭极点,两个极点的大小重合,导致幅度以40dB/10倍频下降,同时使相位变化180°。最后使得系统变得不稳定。
由此可见两个极点不能离得太近,更不能重合,这样可以使相位变化不那么剧烈。
2.3.零点对稳定性的影响
图2.6 左半边是负零点的频率特性,右半边是正零点的频率特性。可以看到零点的出现使幅度以20dB/10倍频上升,相位变化90°。但是正零点会恶化相位,要避免正零点的出现。
3. 频率补偿
为什么要频率补偿?→因为系统不稳定。前面发现,当多个极点靠得太近,可能会导致系统变得不稳定。所以就要对其进行频率补偿。
什么是频率补偿?→通过一定的手段使系统变稳定。从图2.6可以看到负零点能够改善相位,将这个零点放到极点的位置不就能抵消一些相位的变化。
图3.1是一个频率补偿的例子。红色是需要补偿的曲线(共轭极点),绿色是引入的补偿(一个级点两个零点),紫色是补偿之后的曲线。
红色曲线在频率fp处有共轭极点,所以系统很可能是不稳定的。用绿色曲线在fp处引入两个零点来抵消共轭极点的影响,于是得到的紫色曲线相当于一个单极点系统。
如何利用fa和fp求fcross?
首先利用前面对数坐标下的计算结论得到b值
b
=
G
a
i
n
d
B
(
f
p
)
=
∣
−
1
∣
×
20
l
o
g
(
f
a
f
p
)
\begin{aligned} b=Gain_{dB}(f_p)=|-1|×20log(\frac{f_a}{f_p}) \end{aligned}
b=GaindB(fp)=∣−1∣×20log(fpfa)
a
=
G
a
i
n
d
B
1
\begin{aligned} a=Gain_{dB1} \end{aligned}
a=GaindB1 因为补偿之后的紫色曲线斜率为1,于是
{
d
=
c
=
a
+
b
=
G
a
i
n
d
B
1
+
20
l
o
g
(
f
a
f
p
)
=
20
l
o
g
(
G
a
i
n
1
f
a
f
p
)
d
=
20
l
o
g
(
f
c
r
o
s
s
)
−
20
l
o
g
(
f
p
)
=
20
l
o
g
(
f
c
r
o
s
s
f
p
)
\left\{ \begin{aligned} d&=c=a+b \\[2.5ex] &=Gain_{dB1}+20log(\frac{f_a}{f_p}) \\[2.5ex] &=20log(Gain_1\frac{f_a}{f_p}) \\[2.5ex] d&=20log(f_{cross})-20log(f_p) \\[2.5ex] &=20log(\frac{f_{cross}}{f_p}) \end{aligned} \right.
⎩
⎨
⎧dd=c=a+b=GaindB1+20log(fpfa)=20log(Gain1fpfa)=20log(fcross)−20log(fp)=20log(fpfcross)
f
c
r
o
s
s
=
G
a
i
n
1
f
a
\begin{aligned} f_{cross}=Gain_1f_a \end{aligned}
fcross=Gain1fa