tx1 ubuntu18.04 升级到 ubuntu20.04 ros-melodic 更换为ros-galactic

升级完了，中间遇到了太多坑，在这边简单记录一下。

首先这个升级系统时先多找几个教程，对比出其中步骤更完整的教程：

1. https://qengineering.eu/install-ubuntu-20.04-on-jetson-nano.html

b. https://www.guyuehome.com/36629

这里我用的是a教程，其中有一步好像古月居里没有，少了这步导致我开机报错，搞得我以为TX1中病毒了😅。

# remove icd.d

$ sudo rm -rf /usr/share/vulkan/icd.d

还有几个坑。首先，如果你的tx1里面已经有了ros，必须先把ros卸载，毕竟ros版本和ubuntu版本基本是严格对应的。然后使用apt指令时总给我报错，一看日志，原来是谷歌浏览器（chromium broswer）的问题，用sudo apt remove --purge chromium* 这条指令卸载谷歌后apt就能正常执行了。

这时候系统升级到了ubuntu20.04，lsb_release -a 验证一下输出的确实是ubuntu20.04。这时候安装ros-galactic按照官方教程来就好了Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Galactic documentation。后面的步骤我没有选择源码编译安装而是选择了二进制安装，即sudo apt install ros-galactic-desktop。本以为等待安装完成就行了，没想到中午一觉醒来，还有报错！看起来还和opencv有关，有一个依赖无法被满足，即libopencv-dev。sudo apt install libopencv-dev又给我报dpkg error！忙活半天没找到相关问题的解决方案，OK，那慢慢看日志，果然，是有个txt文件被opencv-lisences占用了还是什么，并且缺了一个opencv-doc，这下好办了，先sudo apt install opencv-doc，然后sudo apt autoremove && sudo apt remove --purge opencv-lisences，这时候就能把libopencv-dev给装上了！重新执行sudo apt install ros-galactic-desktop，装完后source /opt/ros/galactic/setup.bash一下跑跑例程。

升级暂时圆满完成。