ORB-SLAM2稠密点云重建：双目室外[2]

接上一篇.

上一篇中，看起来我们基本完成了重建。但是有很多问题：

1. 问题1：如果你真正跑起来（00数据集），你会发现点云没有正确拼接。这是点云化的部分有问题。
2. 问题2：跑起来，你会发现很乱，除了问题1，还有是因为y方向剪裁不够，即还有很多天空像天花板一样贴在了顶上，所以从上面看是看不到道路的。
3. 问题3：乱的原因除了问题1，2，还有是因为z方向剪裁仍然不够。实际操作发现超过一小段距离点云就开始出现“裂缝”，也是从此距离开始，其实往后大段的点云都不能用。

接下来具体分析原因，并解决。

问题1.

在上一篇中，看我们对点云位置进行偏移，对齐原点：

double tscale = 1;  
  
        T = angle;  
        T(0, 3) = keyVec[i].tx / tscale;  
        T(1, 3) = keyVec[i].ty / tscale;  
        T(2, 3) = keyVec[i].tz / tscale;  

这个tscale应该改成5。为什么？因为在我们在image2PointCloudInverse中点云化图片的时候：

pix = cvGet2D(img, m, n);
			PointT p