ORB-SLAM2稠密点云重建:双目室外[2]

博客作者探讨了ORB-SLAM2在双目室外稠密点云重建过程中遇到的问题,包括点云未正确拼接、Y方向剪裁不足和Z方向剪裁不足。针对这些问题,作者提供了解决方案,如调整tscale参数、增加Y方向剪裁和Z方向的剪裁阈值。同时,作者通过添加鼠标点击响应函数辅助确定剪裁范围,并指出内存限制导致的大规模重建挑战。尽管存在理解错误,但作者计划在后续博客中继续解决未解决的问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

上一篇.

上一篇中,看起来我们基本完成了重建。但是有很多问题:

  1. 问题1:如果你真正跑起来(00数据集),你会发现点云没有正确拼接。这是点云化的部分有问题。
  2. 问题2:跑起来,你会发现很乱,除了问题1,还有是因为y方向剪裁不够,即还有很多天空像天花板一样贴在了顶上,所以从上面看是看不到道路的。
  3. 问题3:乱的原因除了问题1,2,还有是因为z方向剪裁仍然不够。实际操作发现超过一小段距离点云就开始出现“裂缝”,也是从此距离开始,其实往后大段的点云都不能用。

接下来具体分析原因,并解决。

问题1.

在上一篇中,看我们对点云位置进行偏移,对齐原点:

double tscale = 1;  
  
        T = angle;  
        T(0, 3) = keyVec[i].tx / tscale;  
        T(1, 3) = keyVec[i].ty / tscale;  
        T(2, 3) = keyVec[i].tz / tscale;  

这个tscale应该改成5。为什么?因为在我们在image2PointCloudInverse中点云化图片的时候:

pix = cvGet2D(img, m, n);
			PointT p
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