Ubuntu下 VSCODE ORBSLAM2和3 DEBUG调试

1.VSCODE下载
官网下载链接
2.VSCODE相关配置
参考链接Ubuntu系统下使用VS Code编译调试C++程序并添加外部库–忠烈
在VScode的扩展部分添加C/C++编译工具（有需要可以添加简体中文软件包让VScode各菜单变为中文，还可以添加Cmake工具）

将ORBSLAM的文件夹加入工作区中 接着crtl+shift+p打开vscode控制台输入C/Cpp: Edit configurations，就自动生成了一个c_cpp_properties.json文件，这样你就可以在该文件中编写参数来调整设置。

然后crtl+shift+p打开vscode控制台输入Tasks: Configure Tasks，再选择Create tasks.json file from templates，选择Others模板，就自动生成了一个tasks.json文件，这样你就可以在该文件中编写参数来调整设置。

然后直接点击左侧边栏的Debug图标或者Ctrl+Shirft+D，进行运行，此时会弹出让你选择编译器，确定编译器就自动生成了launch.json文件。

以上三个文件是VScode下的配置文件。
我的配置文件如下：
c_cpp_properties.json

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/usr/include/eigen3"       
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu11",
            "cppStandard": "gnu++14",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

tasks.json

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "build",
            "type": "shell",
            "command": "./build.sh"
        }
    ]
}

launch.json

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) 启动",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "/home/cch/Desktop/data-slam/ORB_SLAM2-master/Examples/Monocular/mono_kitti",
            "args": ["/home/cch/Desktop/data-slam/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt",
                "/home/cch/Desktop/data-slam/ORB_SLAM2-master/Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml",
                "/home/cch/Desktop/data-slam/data/00"],
            "stopAtEntry": false,
            "preLaunchTask": "build",//这一步的build与tasks.json中的type名字相同
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "为 gdb 启用整齐打印",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

launch.json中加入preLaunchTask是每次运行都运行最近更改的程序，。

3.修改build.sh
orbslam2和3中默认的辨认模式是release模式，需要将其更改为Debug模式才能进行调试
将编译的最后一部分cmake … -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release进行更改

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
make -j8

make -j4 或者-j8根据自己机器进行更改。

4.orbslam2和orbslam3编译过程出现的问题
orbslam2中usleep报错 在报错文件下加入#include<unist.h>
orbslam3使用debug编译过程中消耗的内存很大，可能会出现卡死的情况，我在笔记本上4核编译只编译出来一次，后面在台式8核16G上编译成功（这个过程中也卡住了重启了一次）
orbslam2使用debug编译过程比较顺利