如何将ORBSLAM2由终端运行改成vscode下运行

以mono_tum.cc 为例子

首先修改 CMakeLists 为 Debug 模式

IF(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
 # SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
  SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
ENDIF()

ctrl + shift  + P    重新 cmake 一下

注释掉mono_tum.cc里这几句

 // if(argc != 4)
    // {
    //     cerr << endl << "Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence" << endl;
    //     return 1;
    // }

原本终端运行的方法是

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ./Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

解释一下

./Examples/Monocular/mono_tum    可执行文件路径    

Vocabulary/ORBvoc.txt                     词袋路径     也就是 argv[1]

Examples/Monocular/TUM1.yaml     配置文件    也就是 argv[2]

./Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz   数据集路径     也就是 argv[3]

然后在mono_tum.cc 的 main 函数前面 定义3个string,也就是后面三个路径

例如

string voc_path = "/home/u1/ORB_SLAM2_debug/Vocabulary/ORBvoc.txt";                 //argv[1]
string setting_path = "/home/u1/ORB_SLAM2_debug/Examples/Monocular/TUM1.yaml";      //argv[2]
string seq_path = "/home/u1/ORB_SLAM2_debug/Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz";       //argv[3]

我使用的绝对路径，根据自己这些文件的位置修改

最后将mono_tum.cc 里面的 argv[1]    argv[2]  string(argv[3]) 换成你定义的string 变量名

例如 上面 用 voc_path  换 argv[1]

然后就可以愉快的 build 和+ run 了  记得选 mono_tum      

要是 【all】 就   .............    

 

点 stop 吧  哈哈