apollo学习之---planning理论到实践（2）参考线规划理论学习

最新推荐文章于 2024-07-25 15:30:34 发布
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分类专栏： apollo学习 文章标签： 自动驾驶
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本文深入探讨Apollo自动驾驶系统的Planning模块，包括InitFrame、障碍物距离计算、交通规则处理等关键步骤。针对每个障碍物，文章详细分析了如何处理不同交通规则，如后车、变道、人行横道、前车、禁停区、停车等场景，以确保安全行驶。Plan核心算法部分介绍了总体代码结构和规划过程。
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Apollo规划决策算法仿真调试(3)：ReferenceLineProvider参考线生成流程
自动驾驶Player的博客
05-09 2100
前言： 在Apollo规划决策算法中，即planning模块中，参考线ReferenceLine 的作用至关重要，ReferenceLine 是整个规划算法的基础，规划的目的就是使车辆按照ReferenceLine行驶。 目前关于ReferenceLine 的平滑方法介绍很多，但很少介绍ReferenceLine 在整个apollo的planning模块中，是在哪一步进行生成，它的整个运行机制与流程是怎样的。 本文将使用vscode与dreamview 联合调试的方法，来展示ReferenceLine
apollo学习之---planning理论到实践（1-1）总体流程及架构
qq_41593516的博客
09-24 1904
Lattice Planner从学习到实践
apollo参考线平滑公式及推导
qq_36497771的博客
06-25 2082
本文基于Apollo的参考线平滑，主要参考以下文章开发者说丨离散点曲线平滑原理决策规划算法二：生成参考线具体的c++代码实现可以参考apollo参考线平滑部分。
自动驾驶之轨迹规划8——Apollo参考线和轨迹
IHTY_NUI的博客
07-27 4459
概述 本文主要讲解决策规划模块中是如何生成参考线和行车轨迹供车辆行驶的，参考线和轨迹直接影响了自动驾驶车辆对于方向和速度的控制。 reference line怎么生成出来的？和rounting啥关系？ Apollo是使用A star算法。route模块里A*算法的实现：节点定义在modules/routing/graph/topo_node.h文件,graph目录下还有计算用到的边和图的定义。主要算法实现在modules/routing/strategy/a_star_strategy.cc文件。 re
Apollo 6.0 参考线 ReferenceLine 生成
David's Tweet
12-30 5707
简介 参考线在apollo中起到了关键的承上启下的作用。 它收集了上游路由，高精地图，定位等模块的信息，整合后生成一段基于车道中心线的平滑的路径，输送给下游决策规划控制模块使用。 在阅读了几遍源码和网上的介绍后，我想要整理出一版参考线生成的简化版本。 主要参考的还是下面这个链接。 pnc_map模块（规划与控制地图）_lzw0107的博客-CSDN博客​blog.csdn.net/lzw0107/article/details/107814610#t1正在上传…重新上传取消​https://lin
Apollo planning论文解析(1)
gophae的博客
04-18 3804
本文解析Apollo发表于ITSC2019的一篇规划方面的论文：Optimal Trajectory Generation for Autonomous Vehicles Under Centripetal Acceleration Constraints for In-lane Driving Scenarios 文章简述了规划模块的in lane driving 的纵向规划的最新方案之一，更确切的说是不带变道的部分。文章分为两个主要部分，第一部分是参考线生成，第二部分是如何生成一条path-time 轨
Apollo：参考线
OceanStar的博客
02-14 3304
我们先介绍一下参考线在整个Planning模块中所处的位置：决策规划模块负责生成车辆的行驶轨迹。要做到这一点，决策规划模块需要从宏观到局部经过三个层次来进行决策。第一个层次是Ｒouting的搜索结果。Routing模块的输入是若干个按顺序需要达到的途经点(也可能只有一个起点和一个终点)。Routing模块根据地图的拓扑结构搜索出可达的完整路径来，这个路线的长度可能是几公里甚至几百公里。因此这个是最为宏观的数据。另外，Ｒouting的搜索结果是相对固定的。
apollo学习之---planning理论到实践（3）参考线规划实践
qq_41593516的博客
11-11 1793
文章目录实践 实践
apollo学习之---planning理论到实践（4）---速度规划理论学习
qq_41593516的博客
11-16 1612
文章目录1、参考资料 1、参考资料
apollo学习之---planning理论到实践（14）reference line-pnc_map
qq_41593516的博客
02-25 811
文章目录1、调用接口on_lane_planning.cc 1、调用接口on_lane_planning.cc //创建ReferenceLineProvider实例 reference_line_provider_ = std::make_unique<ReferenceLineProvider>( injector_->vehicle_state(), hdmap_); reference_line_provider_->Start(); ...
SmoothReferenceLine.m
12-11
参考百度apollo写的一种使用二次规划+五次多项式的方式实现的参考线平滑算法。可用于自动驾驶或机器人的轨迹规划。
Apollo -- Planning (五) 参考线 ReferenceLineProvider
最新发布
qhr_1012的博客
07-25 1024
参考线 ReferenceLineProvider
Apollo：参考线提供者ReferenceLineProvider
OceanStar的博客
03-06 1204
这个类为planning模块提供平滑的参考线。
自动驾驶---Motion Planning之参考线生成
智能汽车人的博客
01-21 1142
基于Routing模块的输出得到粗糙的参考线可能比大家想象的要麻烦一些，在Apollo里的处理也是偏工程化的，在量产项目上需要更多工程化的处理，可以从中借鉴一些内容作为参考。本篇博客的内容并不能覆盖到每一个细枝末节，读者如果对代码有更细节说明的需求，可参考第四节中的两组链接。
Apollo星火计划学习笔记——参考线平滑算法解析及实现（以U型弯道场景仿真调试为例）
sinat_52032317的博客
12-21 4662
 导航规划的路线一般由三个部分组成：Routing、参考线以及轨迹。参考线： 决策规划模块根据车辆的实时位置进行计算。参考线的计算依赖于Routing的结果，但同时需要车辆周围的动态信息（障碍物、交通规则）。参考线相当于Routing结果里局部数据（车辆当前位置的一段Routing），距离通常只有几百米。参考线可能会有多条。
Apollo：参考线ReferenceLine是如何定义的
OceanStar的博客
03-03 1867
位于modules/planning/reference_line/reference_line.h其定义如下。
决策规划算法二：生成参考线（FEM_POS_DEVIATION_SMOOTHING）
肥嘟嘟的左卫门
05-01 2067
一，为什么需要重新生成参考线 导航路径存在的问题：1，导航路径过长；2，不平滑 导致的结果： 1，不利于主车以及障碍物寻找投影点，甚至出现多个投影点。 2，原本的导航路径不平滑，车辆无法直接进行轨迹跟踪。 解决方案：根据导航路径，生成参考线。 二，生成参考线的具体步骤与方法 ...
自动驾驶规划模块（Planning）
SeanWong
03-17 2075
决策模块分为三个层次： 其中，全局路径规划（Route Planning）生成一条全局的路径。 行为决策层（Behavioral Layer）在接收到全局路径后，结合从感知模块，作出具体的行为决策。（包括其他车辆与行人，障碍物，以及道路上的交通规则信息，例如选择变道超车还是跟随）。 最后，运动规划（Motion Planning）层根据具体的行为决策，规划生成一条满足特定约束条件的轨迹，该轨迹作为控制模块的输入决定车辆最终行驶路径。（例如车辆本身的动力学约束、避免碰撞、乘客舒适性等） 路径规划（..
Apollo自动驾驶：路径-速度规划详解
本篇文档是关于Apollo自动驾驶入门课程的第⑧讲，专门探讨了规划模块的深入内容，特别是路径-速度解耦规划。路径-速度解耦是一种关键的决策策略，它将车辆的轨迹规划分解为两个独立但相互关联的部分：路径规划和速度...
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