apollo学习之---planning理论到实践（5-1）---路径规划理论学习

最新推荐文章于 2024-04-20 09:42:17 发布
最新推荐文章于 2024-04-20 09:42:17 发布
阅读量1.1k 收藏 3
点赞数
分类专栏： apollo学习 文章标签： 自动驾驶 c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41593516/article/details/121398814
版权
本文深入探讨Apollo自动驾驶系统的路径规划理论，通过分析参考资料，包括Piecewise Jerk Path Optimizer和动态规划在Planning模块的应用，解析Apollo代码，如DP Path Optimizer和path_bounds_decider，旨在理解路径规划算法的实现过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
DsAuto_汽车电子电控
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
apollo学习之---planning理论到实践（1-1）总体流程及架构
qq_41593516的博客
09-24 1827
Lattice Planner从学习到实践
自动驾驶算法详解(1) : Apollo路径规划 Piecewise Jerk Path Optimizer的python实现
自动驾驶Player的博客
04-08 9473
本文作为Apollo Planning决策规划代码详细解析系列文章的补充，将使用Python代码以及anaconda环境，来实现Apollo 决策规划Planning 模块里的 Piecewise Jerk Path Optimizer算法。 Piecewise Jerk Path Optimizer算法以上游模块决策的path bound，参考线reference line，规划起点start point为基础，通过在凸空间里将规划问题构建为二次优化问题，调用OSQP 库的求解器进行二次规划问题求解，.
路径规划新增一个matlab动态案例，包含速度规划包含cpp代码实现
CEOlccsw的博客
01-26 424
首先，通过控制加速度控制点的位置和数量，我们可以实现路径在时间和空间上的优化。这意味着我们可以通过调整加速度控制点的位置来实现路径的快速或者平缓，从而满足不同场景下的需求。通过本文的介绍和动态案例的演示，读者可以更深入地了解piecewiseJerkPathOptimizer路径规划的原理和应用，并在实际项目中灵活运用。它的主要思想是通过分段定义路径的加速度，并根据加速度曲线的连续性和光滑性来优化整个路径。根据问题的需求，我们可以灵活地调整加速度控制点的个数和位置，从而实现不同的路径规划结果。
Apollo二次规划的应用之PWJ
王不二的路
07-10 4062
Apollo中pwj算法解析
【Apollo学习笔记】——规划模块TASK之PIECEWISE_JERK_SPEED_OPTIMIZER
sinat_52032317的博客
09-04 1941
在Apollo星火计划学习笔记——Apollo路径规划算法原理与实践与【Apollo学习笔记】——Planning模块讲到……Stage::Process的函数会依次调用task_list中的TASK，本文将会继续以LaneFollow为例依次介绍其中的TASK部分究竟做了哪些工作。由于个人能力所限，文章可能有纰漏的地方，还请批评斧正。在配置文件中，我们可以看到LaneFollow所需要执行的所有task。 本文将继续介绍LaneFollow的第13个TASK——产生平滑速度规划曲线 根据ST图的可行驶区
path_optimizer:车辆的实时路径规划
05-07
path_optimizer 该ROS软件包为非完整车辆生成了可行的路径。 模拟视频 （1） （2） 运行演示 0.安装依赖项并进行构建 Ubuntu 16.04上的ROS动力学 OpenCV 3 mkdir -p workspace/src && cd workspace/src git clone git@github.com:LiJiangnanBit/path_optimizer.git sudo bash path_optimizer/scripts/install_deps.sh cd .. catkin build path_optimizer source devel/setup.bash install_deps.sh将安装其他依赖项（已安装的依赖项将被跳过）。 这些依赖项包括： gflags 渗透质 grid_map ros_viz_tools tinysp
apollo学习之---planning理论到实践（5-3）---路径边界计算
qq_41593516的博客
12-02 592
文章目录
apollo学习之---planning理论到实践（4）---速度规划理论学习
qq_41593516的博客
11-16 1562
文章目录1、参考资料 1、参考资料
apollo学习之---planning理论到实践（2）参考线规划理论学习
qq_41593516的博客
11-10 1977
文章目录
Piecewise Jerk Path Optimizer的python实现 ce758b3840a84d069264848dfb88dde6
fengdehuhuan122的专栏
09-08 1048
Piecewise Jerk Path Optimizer的python实现 Piecewise Jerk Path Optimizer的相关知识点可参考文末的两篇文章，本文主要是进行该算法的问题构造和实现。 cost function J=wx∑i=0n−1(xi−ri)2+wx′∑i=0n−1(xi′)2+wx′′∑i=0n−1(xi′′)2+wx′′′∑i=0n−2(xi′′′)2J=w_x\sum^{n-1}_{i=0}(x_i-r_i)^2+w_{x'}\sum^{n-1}_{i=0}(x'_i)
piecewise jerk path planner
hoppss
02-07 275
Apollo pwj
【Apollo学习笔记】——规划模块TASK之PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER
sinat_52032317的博客
08-27 2234
在Apollo星火计划学习笔记——Apollo路径规划算法原理与实践与【Apollo学习笔记】——Planning模块讲到……Stage::Process的函数会依次调用task_list中的TASK，本文将会继续以LaneFollow为例依次介绍其中的TASK部分究竟做了哪些工作。由于个人能力所限，文章可能有纰漏的地方，还请批评斧正。在配置文件中，我们可以看到LaneFollow所需要执行的所有task。 本文将继续介绍LaneFollow的第5个TASK——推荐阅读：Apollo星火计划学习笔记——Ap
Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的DP Path Optimizer
silver bullet
08-14 4139
大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在CSDN上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。 apollo中的EM Planner采用优化的思路做轨迹规划，并将轨迹分为path和speed 2部分，分别...
探索智能路径优化——Path_Optimizer
最新发布
gitblog_00069的博客
04-20 292
探索智能路径优化——Path_Optimizer path_optimizerOptimization-based real-time path planning for vehicles. 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pa/path_optimizer 在日常生活中，无论是物流配送、交通规划还是机器人导航，我们都需要面对一个问题：如何找到最短或最优的...
【路径规划】OSQP曲线平滑 公式及代码
这里是张聪明，正在学习中，请稍后
11-10 4116
参考与前言 apollo 代码：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/planning/math/smoothing_spline apollo readme：https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_path_optimizer.md 自我测试的代码：张聪明/OSQP_test (gitee.com) 本篇也主要基于
Apollo Planning决策规划算法代码详解 (22):决策规划算法最完整介绍
热门推荐
自动驾驶Player的博客
05-19 1万+
前言： 后台已经写完了Apollo Planning决策规划算法的完整解析，一路从规划模块的入口OnLanePlanning，介绍到常见的规划器PublicRoadPlanner；接着介绍了在PublicRoadPlanner中如何通过类似有限状态机的ScenarioDispatch进行场景决策。之后又介绍了在每个场景Scenario中如何配置以及判断当前所处的stage，以及对于每个stage又是如何注册tasks来执行具体的规划任务。 现在回头来看，这个系列应该是目前全网最完整的apollo规划算法
Planning-Apollo路径决策规划及问题
mpt0816的博客
11-24 4209
Apollo中采用路径规划和速度规划解耦的方法，由EM Planner演变而来，路径规划是基于参考线的规划，放弃了EM Planner中的路径决策DP过程。 1. 算法原理 百度已经将算法原理发表在《Optimal Vehicle Path Planning Using Quadratic Optimization for Baidu Apollo Open Platform》中。基于参考线将规划问题解耦为SL坐标系中的路径规划和ST坐标系中的速度规划。 1.1 优化模型 Apollo采用了piecewi
Apollo轨迹规划技术分享
weixin_30349597的博客
06-19 2125
轨迹规划(Trajectories Planning)主要指考虑实际临时或者移动障碍物，考虑速度，动力学约束的情况下，尽量按照规划路径进行轨迹规划。 轨迹规划的核心就是要解决车辆该怎么走的问题。轨迹规划的输入包括拓扑地图，障碍物及障碍物的预测轨迹，交通信号灯的状态，还有定位导航（因为要知道目的地是哪才能规划路径）、车辆状态等其他信息。而轨迹规划的输出就是一个轨迹，轨迹是一个时间到位置的函数...
Apollo自动驾驶：路径-速度规划详解
本篇文档是关于Apollo自动驾驶入门课程的第⑧讲，专门探讨了规划模块的深入内容，特别是路径-速度解耦规划。路径-速度解耦是一种关键的决策策略，它将车辆的轨迹规划分解为两个独立但相互关联的部分：路径规划和速度...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

DsAuto_汽车电子电控

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值