piecewise jerk path planner

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分类专栏： 无人驾驶 文章标签： apollo 路径规划 Powered by 金山文档
于 2023-02-07 14:09:32 首次发布
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Apollo PWJ

二次规划的特点，求解的结果要么要约束的边界上，要么在极小值上。

约束的边界上 与 KKT ？

拉格朗日乘子法 主要是为了解决 等式约束？

KKT 条件主要是为了解决 不等式约束？

关于约束

l 零阶， 来自凸空间开辟

l一阶，目前是自己给的hardcode

l二阶，根据自车最小半径

l三阶， 根据自车最大角速度

运动学约束，l三阶 到 l零阶 泰勒展开公式，所谓的piecewise

apollo自动驾驶进阶学习之：权重对osqp路径优化结果的影响 - csdn - helloworld

Apollo 6.0的EM Planner (2)：路径规划的二次规划QP过程 - 知乎 -小Y - 清晰推导

Apollo 6.0 QP（二次规划）算法解析 - 知乎steven

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Piecewise Jerk Path Optimizer - cnblog

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规划控制之路径规划（QP篇）- python

Apoollo中piecewise_jerk_problem中CSC矩阵及连续性约束相关问题 - 知乎-团与安奴

基于二次规划的路径规划算法 - 知乎 - manta

高速场景下智能卡车换道规划方法研究， 陈群， 湖南大学

hoppss
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Piecewise Jerk Path Optimizer的python实现 ce758b3840a84d069264848dfb88dde6
fengdehuhuan122的专栏
09-08 1042
Piecewise Jerk Path Optimizer的python实现 Piecewise Jerk Path Optimizer的相关知识点可参考文末的两篇文章，本文主要是进行该算法的问题构造和实现。 cost function J=wx∑i=0n−1(xi−ri)2+wx′∑i=0n−1(xi′)2+wx′′∑i=0n−1(xi′′)2+wx′′′∑i=0n−2(xi′′′)2J=w_x\sum^{n-1}_{i=0}(x_i-r_i)^2+w_{x'}\sum^{n-1}_{i=0}(x'_i)
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path_optimizer 该ROS软件包为非完整车辆生成了可行的路径。模拟视频（1）（2）运行演示0.安装依赖项并进行构建Ubuntu 16.04上的ROS动力学OpenCV 3 mkdir -p workspace/src && cd workspace/srcgit clone git@github...
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default_task_config: { task_type: PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER piecewise_jerk_path_optimizer_config { default_path_config { l_weight: 3.0 dl_weight: 2.0 ddl_weight: 80.0 dddl_weight: 4000.0 } lane_change_path_config { l_weight: 1.0 dl_weight: 5.0 ddl_weight: 800.0 dddl_weight: 30000.0
07-13
这段代码是一个配置块，用于定义默认任务配置和分段杰克路径优化器的路径配置。其中包含了两个部分： 1. `default_path_config`：默认路径配置的权重参数。这些参数用于计算非变道路径的最佳轨迹。具体的权重参数包括： - `l_weight`：横向偏移的权重。 - `dl_weight`：横向偏移变化率的权重。 - `ddl_weight`：横向偏移变化率的变化率的权重。 - `dddl_weight`：横向偏移变化率的变化率的变化率的权重。 2. `lane_change_path_config`：变道路径配置的权重参数。这些参数用于计算变道路径的最佳轨迹。具体的权重参数与默认路径配置类似。 通过调整这些权重参数，可以根据实际需求优化路径规划的结果，以达到更好的行驶效果。
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