b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（十一）

自动驾驶之ST图与迭代优化

上一讲：b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（十）
接着上一讲学习记录b站老王对自动驾驶规划系列的讲解

参考视频：自动驾驶决策规划算法二章第六节 ST图与迭代优化

回顾：
参考线->建立frenet坐标轴，障碍物投影，动态规划（决策）,二次规划，frenet转cartesian

1 ST图、预测

已有cartesian的path，作速度规划

ST图的画法

2 SL、ST如何迭代求解

当前帧规划端


当前帧的规划结果是下一帧的上一次的规划结果

EM planner核心思想
1.将SLT三维规划问题降维，分解成两个二维的SL、ST规划问题大大降低了规划难度。
2.上一帧的trajectory优化当前帧的SL、SL优化ST，不断迭代
扩展:
1、博弈问题

预测很难处理博弈问题



整个决策算法中最难的问题，行业内难题