文章目录 1、场景进入条件 2、lgsvl 中JSON配置 3、场景配置文件 4、交通规则在void OnLanePlanning::RunOnce()中的调用起点 5、traffic_light.cc代码分析 6、BuildStopDecision() 7、traffic_light中为什么这样更新信息 7.1 st_boundary_mapper.cc 1、场景进入条件 TRAFFIC_LIGHT_PROTECTED场景进入条件: adc_distance_to_traffic_light < scenario_config.start_traffic_light_scenario_distance() 默认定义:5m 2、lgsvl 中JSON配置 [ { "type":"3D Ground Truth", "name":