apollo学习之：如何测试canbus模块

已于 2022-07-31 09:44:05 修改
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分类专栏： apollo学习 文章标签： 自动驾驶 学习 人工智能
于 2022-07-30 10:00:30 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41593516/article/details/126068345
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本文介绍了Apollo项目中CAN总线模块（canbus）的作用，特别是LincolnController的初始化测试和控制指令如何更新到CanSender。通过在Throttle62::UpdateData中添加调试信息，分析了控制命令的传递过程，并提供了相关参考文章以深入理解canbus与车辆底盘信息的交互。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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canbus模块相关分详见博客： canbus模块代码分析
本文章终点在于测试，加深对canbus模块的理解。

apollo项目中canbus模块的主要作用是接收Control模块发布的指令，然后将指令解析为CAN协议报文与车辆的ECU交互，且得到指令的反馈信息，并将反馈结果发布为车辆底盘信息（Chassis_detail）。

0、总体架构

在这里插入图片描述

1、LincolnController::Init() 测试

class LincolnControllerTest :
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