使用Calibr标定相机内参数

参考网站

利用 kalibr 标定 Camera-IMU 外参:
https://blog.csdn.net/HERO_CJN/article/details/89175839

1. 安装配置 kalibr

Github 网址下载源码.

https://github.com/ethz-asl/kalibr

mkdir -p ./kalibr_workspace/src
cd ./kalibr_workspace
source /opt/ros/melodic/setup.bash
// 初始化 catkin 构建系统的工作目录

catkin init

catkin config --extend /opt/ros/melodic

catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

注意:suitesparse 下载过久的解决办法:

1. 在 github 上下载相应版本 https://github.com/jluttine/suitesparse/releases,下载 tar.gz
   文件
2. 修改./kalibr_workspace/src/kalibr/suitesparse 中的
   CMakeLists.txt,注释掉下载的命令、tar-xzf 后改为保存上述下载 suitesparse 的路径
   如下所示:
   DOWNLOAD_COMMAND rm -f suitesparse-KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '#' at position 18: …ERSION}.tar.gz #̲&& wget http://…{VERSION}.tar.gz
   PATCH_COMMAND tar -xzf /home/miao/Desktop/kalibr_workspace/src/kalibr-master

2.相机录制Bag

用 “kalibr” 标定单个相机,不是实时在线标定相机,而是用录制好的相机 topic 离线进
行标定。