ORB-SLAM2 ---- ORBmatcher::ComputeThreeMaxima函数

目录

1.函数作用

2.代码解析 

---

ORB-SLAM2 ---- ORBmatcher::SearchForInitialization函数_Courage2022的博客-CSDN博客

1.函数作用

        计算旋转直方图中分布前三的直方图索引。

2.代码解析 

/**
 * @brief 筛选出在旋转角度差落在在直方图区间内数量最多的前三个bin的索引
 * 
 * @param[in] histo         匹配特征点对旋转方向差直方图
 * @param[in] L             直方图尺寸
 * @param[in & out] ind1          bin值第一大对应的索引
 * @param[in & out] ind2          bin值第二大对应的索引
 * @param[in & out] ind3          bin值第三大对应的索引
 */
void ORBmatcher::ComputeThreeMaxima(vector<int>* histo, const int L, int &ind1, int &ind2, int &ind3)
{
    int max1=0;
    int max2=0;
    int max3=0;

    for(int i=0; i<L; i++)
    {
        const int s = histo[i].size();
        if(s>max1)
        {
            max3=max2;
            max2=max1;
            max1=s;
            ind3=ind2;
            ind2=ind1;
            ind1=i;
        }
        else if(s>max2)
        {
            max3=max2;
            max2=s;
            ind3=ind2;
            ind2=i;
        }
        else if(s>max3)
        {
            max3=s;
            ind3=i;
        }
    }

    // 如果差距太大了,说明次优的非常不好,这里就索性放弃了,都置为-1
    if(max2<0.1f*(float)max1)
    {
        ind2=-1;
        ind3=-1;
    }
    else if(max3<0.1f*(float)max1)
    {
        ind3=-1;
    }
}

        就是一个简单的选择排序....

        另外需要注意如果最佳和次加差别太大，则放弃次加，同理次加和此次加。