- 博客(255)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 ORB-SLAM3 双目、RGBD、单目融合LK光流法进行双追踪方式 纯自己怕自己忘了 大家可以忽略
这是因为1.0版本位姿是 用sophus库表示，0.4版本用cv::Mat表示。在Tracking.h中，引入LK.h头文件，并建立LK指针。ORB+LK双追踪语义建图 + 剔除动态特征点。核心代码不做公布，这里仅放效果图供客户参阅！
2024-04-18 21:49:34
601
3
原创 使用LIO-SAM进行点云赋色 与 激光雷达和相机的精细化标定（防止自己忘记的博客）----- 激光雷达和相机的精细化标定
得到拆分图像后，运行/home/liuhongwei/catkin_mask/src/predict_in_lvi.py文件，执行DetectMask函数，将文件夹换成mask文件夹。启动groundremove节点，并播放标定用包。位置在/bag/PatchmatchNet-main/data/清明/assistBD.bag中。在assistBiaoding.cpp中，将相机参数换掉。代码的57-59行替换雷达->相机的变换矩阵。在外刷新ROS环境。得到标定的mask信息。27-33行读入邻近的帧。
2024-04-05 09:19:20
1420
6
原创 Win10 + 4090显卡配置深度学习环境 + gaussian-splatting配置 + 实测自己的场景
b) 把\cuda\ include目录下的文件复制到 C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.8\include 目录下.c) 把\cuda\lib\x64\目录下的文件复制到C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.8\lib\x64 目录下.显存占用大约在7G左右，CPU占用率大约为12% 4.40GHz（I9 13代还是强），内存占用大约为12.6G。
2023-12-27 15:06:00
3064
5
原创 12.ROS导航模块：gmapping、AMCL、map_server、move_base案例
12.ROS导航模块：gmapping、AMCL、map_server、move_base案例
2023-12-09 16:02:10
1805
原创 8.ROS的TF坐标变换（二）：动态坐标变换、多坐标变换代码讲解（以LIO-SAM为例）
ROS的TF坐标变换（二）：动态坐标变换、多坐标变换代码讲解（以LIO-SAM为例）
2023-12-02 12:11:25
1603
原创 6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
2023-11-30 14:42:53
1482
4
原创 5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例
2023-11-29 22:15:54
4333
10
原创 4.ORB-SLAM3中如何实现稠密建图（二）：稠密建图如何控制三大线程与稠密建图代码解析
ORB-SLAM3中如何实现稠密建图（二）：稠密建图如何控制三大线程与稠密建图代码解析
2023-11-29 12:13:41
2774
原创 2.ORB-SLAM3中如何从二进制文件中加载多地图、关键帧、地图点等数据结构
ORB-SLAM3中如何从二进制文件中加载多地图、关键帧、地图点等数据结构
2023-11-28 12:04:01
1508
1
原创 移动机器人路径规划（七）--- 基于MDP的路径规划MDP-Based Planning
移动机器人路径规划（七）--- 基于MDP的路径规划MDP-Based Planning
2023-11-25 18:56:35
1179
原创 移动机器人路径规划（六）--- 软约束、硬约束下的轨迹优化/生成SOFT AND HARD CONSTRAINED TRAJECTORY OPTIMIZATION
移动机器人路径规划（六）--- 软约束、硬约束下的轨迹优化/生成SOFT AND HARD CONSTRAINED TRAJECTORY OPTIMIZATION
2023-11-23 12:56:16
532
原创 移动机器人路径规划（四）--- 考虑机器人模型下的运动规划KINODYNAMIC PATHFINDING
移动机器人路径规划（四）--- 考虑机器人模型下的运动规划KINODYNAMIC PATHFINDING
2023-11-18 11:08:14
783
原创 移动机器人路径规划（三）--- 基于采样的路径规划Sample-basedpath finding
移动机器人路径规划（三）--- 基于采样的路径规划Sample-basedpath finding
2023-11-16 16:10:33
470
原创 移动机器人路径规划（二）--- 图搜索基础，Dijkstra，A*，JPS
移动机器人路径规划（二）--- 图搜索基础，Dijkstra，A*，JPS
2023-11-15 21:37:59
755
原创 自动驾驶算法（十）：多项式轨迹与Minimun Snap闭式求解原理及代码讲解
自动驾驶算法（十）：多项式轨迹与Minimun Snap闭式求解原理及代码讲解
2023-11-11 09:18:25
265
原创 自动驾驶算法（九）：多项式轨迹与Minimun Snap原理与Matab代码详解
自动驾驶算法（九）：多项式轨迹与Minimun Snap原理与Matab代码详解
2023-11-09 18:38:46
375
原创 自动驾驶算法（八）：基于概率图算法的路径规划--以PRM为例以及路径规划算法总结
自动驾驶算法（八）：基于概率图算法的路径规划--以PRM为例以及路径规划算法总结
2023-11-07 15:32:02
1080
原创 自动驾驶算法（五）：Informed RRT*算法讲解与代码实现（基于采样的路径规划） 与比较
自动驾驶算法（五）：Informed RRT*算法讲解与代码实现（基于采样的路径规划） 与比较
2023-11-04 11:33:39
2045
3
原创 解决BUG记录：安装PCL1.8.1的时候Qt5WebKitWid报错Qt5WebKitWidgets_FOUND to FALSE so package “Qt5WebKitWidgets“....
解决BUG记录：安装PCL1.8.1的时候Qt5WebKitWid报错Qt5WebKitWidgets_FOUND to FALSE so package "Qt5WebKitWidgets"....
2023-10-25 15:36:34
212
原创 SLAM进阶（十一）---- cannot open shared object file：解决运行时错误问题
cannot open shared object file：解决运行时错误问题解决方案
2023-10-21 17:56:41
628
原创 使用kaliber与imu_utils进行IMU、相机+IMU联合标定
使用kaliber与imu_utils进行IMU、相机+IMU联合标定
2023-10-12 13:22:28
2410
7
原创 Ubuntu 18.04 OpenCV3.4.5 + OpenCV3.4.5 Contrib 编译
Ubuntu 18.04 OpenCV3.4.5 + OpenCV3.4.5 Contrib 编译
2023-10-09 10:06:25
437
原创 学习SLAM：SLAM进阶（九）以激光点云赋色为例讲述如何自定义ROS的消息格式并实现消息的订阅与发布
学习SLAM：SLAM进阶（九）以激光点云赋色为例讲述如何自定义ROS的消息格式并实现消息的订阅与发布
2023-09-10 14:49:43
299
在三维重建时使用，用于将colmap的位姿转化为MVSNet或者PatchatchNet网络所需格式
2023-05-09
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人