学习SLAM：SLAM进阶（九）以激光点云赋色为例讲述如何自定义ROS的消息格式并实现消息的订阅与发布

目录

1 为什么需要自定义的ROS消息格式

1.1 简介

1.2 ROS自定义消息格式的通用结构

1.3 Header header是ROS信息的必不可少的部分，它的组成是什么

2 以一个实例说明如何自定义ROS的消息格式并实现消息的订阅与发布

2.1 应用场景：点云赋色

2.2 步骤1：自定义msg信息格式

2.3  步骤2：如何在CMake中配置消息

2.3 步骤3：如何导入、声明自定义信息

2.4 步骤4：如何发布自定义信息 

2.5 如何接收自定义信息

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1 为什么需要自定义的ROS消息格式

1.1 简介

        ROS（机器人操作系统）是一个用于机器人开发的开源框架，它提供了一系列工具和库，用于帮助开发者构建机器人应用程序。ROS的消息格式是一种用于在ROS节点之间传递数据的通信协议。

        自定义ROS消息格式的需求可能源自以下几个方面：

        1. **特定应用需求**：在机器人开发中，通常会涉及到各种类型的数据，而不仅仅是标准的数据类型（如整数、浮点数等）。这些数据可能是机器人传感器读取的信息、控制指令等。自定义消息格式可以让开发者根据具体的应用需求定义自己的消息结构。

        2. **结构化数据**：ROS消息格式使得数据可以以结构化的方式进行组织和传递，这使得节点之间可以方便地共享信息。

        3. **消息类型的扩展**：ROS中有一些常用的消息类型，比如`String`、`Int32`等，但在实际的开发中可能会遇到需要其他类型的情况。通过自定义消息格式，开发者可以创建适合他们应用需求的消息类型。

        4. **消息格式的版本管理**：在开发过程中，可能会需要对消息格式进行更新或者升级。通过自定义消息格式，可以更灵活地进行版本管理，保证不同版本的节点之间