深度相机转雷达参数构建地图问题

最新推荐文章于 2024-04-30 09:42:21 发布
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分类专栏： 奥比中光相机
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41796918/article/details/104027299
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先使用的depthimage_to_laserscan
然后用hector_mapping建地图

但是遇到个问题，手动推小车时 相机歪了 然后去调整，发现地图上base_link飞了？做个记录
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

qq_41796918
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专栏目录
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之雷达建图（6）
Heronita的博客
07-12 524
2.7 雷达建图 本小节介绍使用激光雷达构建二维地图并保存地图到指定目录。构建的地图会用于后面的自主导航实验。 2.7.1 准备开始 确保机器人已经上电，急停开关打开； 确保机器人主机安装连接好了激光雷达USB接口和底盘的USB通讯接口； 确保前几节教程的实验正常测试通过； 确保正常关闭前面的教程运行的程序和终端； 2.7.2 详细步骤 1）打开终端，运行机器人驱动节点： roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch 2）打开新终端，运行对应型号.
深度图像转伪激光雷达depthimage_to_laserscan
u014587147的专栏
09-14 1万+
本文不仅解释深度图像如何转化为激光雷达，更通过笔者的亲测阐释了为什么kinect深度图像转化的数据只能检测到平行kinect的障碍物，而较低的障碍物或者较高的障碍物检测不到。帮助新手少走弯路，当然有些知识和图片偷袭别人的。 首先先看下原理： 深度图转激光在ROS包depthimage_to_laserscan，代码中实现，本篇讲解其计算过程。 1. 深度图转激光原理
基于ROS的hector-slam使用Kinect V1建图
工大机器人工作室
03-12 1002
距离值在ROS中被称为scan，并且姿态（位置+方向）信息会根据相对坐标关系而改变，因此被称为tf（transform） 一.建图实际操作 下载源码测试源码，depthimage_to_laserscan，参考https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/56494680 解压到你的ros工作空间路径中。 使用catkin_mak...
第 7 章 深度图像转激光数据(自学二刷笔记)
最新发布
Galaxy_1229的博客
04-30 1096
深度图像转激光数据
kinect1使用depthimage_to_laserscan
L_smartworld的博客
03-22 1115
depthimage_to_laserscan主要是利用深度摄像头的深度信息进行构建深度地图，其实类似于激光雷达构建地图，将深度信息放在rviz中显示。 步骤： 1.将depthimage_to_laserscan包下载到工作空间中（ros好像自带了depthimage_to_laserscan，但是一直调用不了，所以在工作空间中git一个包，编译就可以使用）： cd ~/catkin_ws...
ROS:二维坐标映射到三维坐标上(彩色与深度图像匹配)（基于深度相机D415）
07-31
对应博文：https://blog.csdn.net/qq_23670601/article/details/97970892 - 最近在用D435做物体识别抓取的时候发现二维坐标到三维坐标没有一个直接能用的从二维像素点坐标转换到三维坐标的ROS节点，自己之前写过的kinect V2的坐标映射的通用性太差，所以这次写了一个节点，利用深度相机ROS节点发布的深度与彩色对齐的图像话题和图像信息内外参话题，将二维坐标映射到三维坐标系。 - 我挂上来的这个节点是将鼠标指向的二维坐标转换到三维坐标系下，并发布话题可视化到了rviz中，因为我自己的物体识别发布的像素坐标话题是一个自己写的消息文件，这次就不放出来了，需要用的把我这里的鼠标反馈的坐标改成你自己的坐标就行了。
【camera-radar】相机-毫米波雷达联合标定方案介绍+实现
02-26
3. SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）方法：在未知环境中同时构建地图并定位自身，用于动态标定。 五、实现难点及解决方案 1. 同步问题：确保相机和雷达数据的同步是关键，可以通过硬件同步或软件触发...
藏经阁-复杂环境下的视觉同时定位与地图构建.pdf
09-01
3. 无人车：MobileEye、特斯拉等自动驾驶方案，以廉价的摄像头为主，Google无人车项目Waymo使用高精度激光雷达构建地图。 4. 虚拟/增强现实：Inside-Out方案，基于SLAM技术的VR/AR可以实现Inside-Out方案，优点是不...
纸上深度估算
02-11
在机器人导航和3D地图构建中，精确的深度信息也有着不可忽视的价值。 然而，纸上深度估算也面临着挑战。首先，深度数据的获取通常是昂贵和耗时的，需要专门的设备如激光雷达（LiDAR）或结构光传感器。其次，深度...
cloud_to_map.rar
03-28
"cloud_to_map"这个名字暗示了其功能：将来自激光雷达或深度相机等传感器的三维云点数据转化为二维的栅格地图。这个过程对于机器人自主导航至关重要，因为它允许机器人将复杂的3D世界简化为便于处理和路径规划的2D...
04.zip KITTI数据集的一小部分
05-08
同时，时间序列信息可能包含每个图像捕获的具体时间，这对于同步不同传感器的数据（如雷达、激光雷达）以构建一致的场景理解至关重要。 在自动驾驶领域，数据集如KITTI是算法开发和验证的基础。研究人员可以使用...
rf2o_laser_odometry常见问题
TP-Thread
01-01 3320
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 二维激光雷达里程计 rf2o_laser_odometry 常见问题前言激光雷达里程计代码下载使用方法1、运行rf2o_laser_odometry出现Waiting for laser_scans....[rf2o] Waiting for laser_scans...2、无法发布odom->base_footprint的tf信息ERRO：“base_link” passed to lookupTransform argument
7.3.7 导航之相机
赵虚左
04-15 408
ROS入门 7.3.7 导航之相机 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 深度相机相关消息有:sensor_msgs/Image、sensor_msgs/CompressedImage、sensor_msgs/PointCloud2 sensor_msgs/Image 对应的一般的图像数据，sensor_msgs/CompressedImage 对应压缩后的图像数据，sensor_msgs/PointCloud2 对应的是点云数据(带有深度信息的图像数据)。 调用rosmsg info sensor
（学习笔记）机器人自主导航从零开始第九步——RPLIDAR A2M7激光雷达使用hector_slam进行建图
qq_59475883的博客
03-08 2349
本文参考资料：思岚A1激光雷达hector_mapping建图与定位_欧俊岑的博客-CSDN博客ROS中最常见的定位包还是gmapping，gmapping是需要里程计的数据也就是IMU或者视觉里程计的数据，但是目前还是仅仅在电脑中测试，并未实现树莓派与飞控通信，因此使用不用里程计数据的hector_mapping首先进行测试并熟悉ROS中建图所需要的基础技能。首先下载好思岚A1激光雷达对应的ROS包，编译一下，然后启动rviz查看激光雷达获得的点云数据。roslaunch rplida...https:/
ROS的depthimage_to_laserscan剖析
z15f34的博客
03-22 1686
当我们想把RGBD相机的深度图转成单线激光雷达来使时，经常考虑到使用depthimage_to_laserscan的ros包。 其中有关于通过深度图和相机内参转成基于极坐标系下的单线激光雷达最大和最小角度这两个参数，用到的代码如下： double DepthImageToLaserScan::magnitude_of_ray(const cv::Point3d& ray) const{ return sqrt(pow(ray.x, 2.0) + pow(ray.y, 2.0) + pow(
7.3.8 深度图像转激光数据
赵虚左
04-15 2595
ROS入门 7.3.8 深度图像转激光数据 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 本节介绍ROS中的一个功能包:depthimage_to_laserscan，顾名思义，该功能包可以将深度图像信息转换成激光雷达信息，应用场景如下: 在诸多SLAM算法中，一般都需要订阅激光雷达数据用于构建地图，因为激光雷达可以感知周围环境的深度信息，而深度相机也具备感知深度信息的功能，且最初激光雷达价格比价比较昂贵，那么在传感器选型上可以选用深度相机代替激光雷达吗？ 答案是可以的，不过二者发布的消息类型是完全不同
turtlebot深度相机_基于激光雷达和深度相机的AGV自主定位方法研究
weixin_42535703的博客
02-04 954
摘要：近年来物流行业的快速发展和激烈竞争,寻求低成本,柔性程度高的AGV定位导航系统成为行业发展趋势.本文提出一种基于低成本激光雷达自主导航的AGV系统方案,采用国产激光雷达RPLidar和编码器作为主要传感器,利用双轮差速驱动的移动机器人Turtlebot为研究和实验平台,研究了在未知环境中的AGV同时定位与建图的方法,并针对实际场景中出现的编码器不准和重定位问题进行分析,提出相应的改进方法,主...
ROS学习之depthimage_to_laserscan提取
qq_43443531的博客
10-18 2767
ROS学习之depthimage_to_laserscan提取 使用ROS的过程中，我们在用Intel的realsense进行提取深度图像获得障碍物地图的过程中，需要用到depthimage_to_laserscan进行对三维图像-伪激光图的转换。我们获得的laserscan需要传输给其他节点，这里我们尝试对laserscan中的信息进行提取。 首先在depthimage_to_laserscan...
ROS笔记之Gazebo机器人仿真（八）—— 机器人导航避障仿真
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_微尘_的博客
02-06 1万+
1.引言   这章我们将介绍如何在Gazebo中实现机器人导航避障的仿真。 2.准备工作 （1）安装depthimage_to_laserscan功能包，主要功能是将深度图像转化为激光雷达数据。 （2）安装gmapping功能包。 （3）安装navigation功能包。 3.导航避障仿真 （1）在launch文件夹下创建gmapping_nav.launch <?xml version="1...
编写雷达地图构建的代码
05-28
# 定义雷达参数 radar_range = 1000 # 雷达探测范围 radar_resolution = 0.1 # 雷达分辨率 radar_angle_range = (-math.pi / 2, math.pi / 2) # 雷达扫描角度范围 # 定义地图参数 map_size = (1000, 1000) # 地图...

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