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本文深入探讨DDS协议，详细介绍了DCPS的发布订阅模型，包括Infrastructure Module，Domain Module，Topic-Definition Module和Publication/Subscription Module。重点阐述了Entity类，DomainParticipant，Topic，Publisher和Subscriber等关键概念，以及DDS如何通过QoS策略，监听器和状态来实现高效的数据通信。
dds基本要素
文章目录
概览
发布订阅模型（DCPS：Data-Centric Publish-Subscribe）
Infrastructure ：它定义了由其他模块优化的抽象类和接口。它还提供服务质量 （QoS） 定义，以及对基于通知的交互样式与中间件的支持。
Domain：它包含充当服务的入口点的域部分类，以及许多类的存放。域部分还充当组成服务的其他对象的容器。
Publisher：它描述在发布端使用的类，包括发布服务器和数据编写器类，以及发布者接收器和数据编写程序接收器接口。
Subscriber：它描述订阅端使用的类，包括订阅服务器和数据读取器类，以及订阅服务器和 DataReader 接收器接口。
Topic：它描述用于定义通信主题和数据
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