harris角点检测 原理:人眼对角点的识别通常是在一个局部的小区域或小窗口完成的。如果在各个方向上移动这个特征的小窗口,窗口内区域的灰度发生了较大的变化,那么就认为在窗口内遇到了角点。 当窗口移动,图片亮度的变化。u,v取任意值,使得E(u,v)最大。就是角点。 建模,的过程。现在解这个模型 1.利用泰勒公式展开