Ubuntu18.04安装ROS——实现小海龟仿真

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实验环境

ubuntu18.04
VMware Workstation

一、ROS系统简介

ROS（英语：Robot Operating System，一般译为机器人操作系统），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。

ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括：

1. 基于服务的同步RPC（远程过程调用）通讯；
2. 基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。

二、ROS系统安装

1. 添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3. 安装ROS

Ubuntu版本	ROS名称	常用简称
20.04	ROS Noetic Ninjemys	Noetic
18.04	ROS Melodic Morenia	Melodic
16.04	ROS Kinetic Kame	Kinetic

说明：
需要根据Ubuntu的版本选择合适的ROS版本。否则会出现Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full的错误。ROS的版本主要有Melodic、Lunar、Kinetic版本，根据linux系统不同选择合适的版本，报错也就解决了。安装时间比较长。

安装命令：

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

由于我这里为ubuntu18.04版本所以选择melodic，如果版本不同需要下载合适版本。

4. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

本地安装方法：
①下载相关文件
Github下载地址：https://github.com/ros/rosdistro
②解压文件

unzip rosdistro-master.zip -d rosdistro

#os-specific listings first
yaml file:///home/用户名/ros/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

#generic
yaml file:///home/用户名/ros/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/用户名/ros/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/用户名/ros/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/用户名/ros/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

#newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

此处及后面的用户名均指代的是自己Ubuntu的用户名

④修改source_list.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将原DEFAULT_SOURCES_LIST_URL一行注释，在其后添加如下内容

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/用户名/ros/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

⑤修改rep3.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

⑥修改__init__.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

将原DEFAULT_INDEX_URL一行注释，在其后添加如下内容

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/lyy/ros/rosdistro/index-v4.yaml'

修改完成后

rosdep update

5. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三、ROS第一个例程——小海龟

开启小海龟仿真的步骤：
①启动ROS Master

roscore

②启动小海龟仿真器
重新开启一个命令窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node

③启动海龟控制节点
使用新的命令窗口

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

小海龟的运行路径是在最后一个终端上，通过上下左右按键控制的。

四、实验总结

安装ROS系统需要注意安装对应ubuntu版本的型号，需要进行下载源换源，有可能会遇到安装问题，可以上网进行查找，大多数都可以解决。