ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装

ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装

由于autoware安装过程总是有问题，我还是重装了Ubuntu 16.04。先记录下ROS的安装，免得之后如果还要重装系统的话反复找ROS安装步骤了。

安装过程大部分参考中国MOOC，中科院软件所的《机器人操作系统入门》课程讲义

ROS自带了opencv

步骤

1. 打开ubuntu系统设置，进入软件和更新的界面，把“ubuntu软件”下的所有可选项都打勾，然后换成中科大的源（utsc）
2. 添加source.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4. 更新一下Debian软件包和索引：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

这一步我出现了GPG error的问题，应该是加了科大的源之后出现公钥错误。在CSDN上查了下，解决方案如下：

解决GPG error:
我根据我的终端信息做了以下修改：

sudo gpg --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv F42ED6FBAB17C654
sudo gpg --export --armor F42ED6FBAB17C654 | sudo apt-key add -

F42ED6FBAB17C654是根据终端显示复制粘贴的。

至于apt-key的作用，我先把网址放在这，等有时间了仔细学习一下。

5. 安装ROS：
   这里安装ROS kinetic 桌面完整版，

ROS kinetic 桌面完整版包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full #必须是Ubuntu 16.04系统

6. 配置ROS

sudo rosdep init
sudo rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #必须是ubuntu 16.04系统

只用source /opt/ros/kinetic/setup.bash的话只对当前终端有效。
这一步会大概率出现网络连接问题，这时候往/etc/hosts文件中加入下载网站的IP地址即可。

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

还有rosdep init连接不上网络的时候，可以手动创建文件夹，参考这篇博客

这里是引用

7. 安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

8. 最后一步，测试ROS

roscore

我在重新装ROS的过程中遇到了新的问题：IOError:[Errno 13]permission denied: /home/neousys/.ros/roscore-11311.pid"
给～/.ros/文件夹添加权限即可解决：

sudo chmod 777 -R ~/.ros/

如果出现下图，则代表ROS安装成功（截图来自课程讲义）

启动后重开一个终端，开始ROS自带小乌龟程序的测试：

rosrun turtlesim turtlesim_node

再重开一个终端，用键盘控制乌龟：

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key