Ubuntu18.04 ROS Kinect2

最新推荐文章于 2023-07-24 16:59:39 发布
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分类专栏： ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44694952/article/details/109616441
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安装libfreenect2

github上的readme写的很详细了，一步步参考着来

  1. 下载
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
  1. 安装依赖
    这一步参考官方说明即可。https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

稍稍记录一下，我当时是按着别人的博客装的，也都差不多，但是要注意18.04版本要sudo apt-get install libturbojpeg0-dev，否则会报错找不到tubojpeg。
但是我这边还会说找不到 libva、liba-drm、tegrajpeg，看有人的博客上说那是因为没装libturbojpeg0-dev，但是我装完还是这样，先不管了，也没报错

  1. 编译
mkdir build && cd build
#cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2   // 这是官方给出的
cmake .. -DENABLE_CXX11=ON //我是没有设置这个路径，建议按上边的来
make
sudo make install

#You need to specify cmake -Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2 for CMake based third-party application to find libfreenect2.
  • 这里再稍稍记录一下cmake时候碰到的大坑，就是我把libfreenect2放在了以下含有中文的文件夹下，导致出现
    error: Cannot open file /home/y/工具/libfreenect2/build/CMakeDoxyfile.tpl for writing
    CMake Error at /home/y/.local/lib/python2.7/site-packages/cmake/data/share/cmake-3.18/Modules/FindDoxygen.cmake:689 (message):
    Unable to generate Doxyfile template: 1
    Call Stack (most recent call first):
    doc/CMakeLists.txt:1 (find_package)
  • 这个问题，一直搞不好，后来换了文件名之后，就好了。
  • cmkae时关于OpenGL的警告：
    CMake Warning (dev) at /home/y/.local/lib/python2.7/site-packages/cmake/data/share/cmake-3.18/Modules/FindOpenGL.cmake:305(message): Policy CMP0072 is not set: FindOpenGL prefers GLVND bydefault when available. Run “cmake --help-policy CMP0072” for policy details. Use the cmake_policy command to set the policy and suppress this warning.
  • 解决办法：
    在CMakeLists加上
    if (POLICY CMP0072)
    set(OpenGL_GL_PREFERENCE LEGACY)
    endif()
  • 还有一个问题是在make install 时遇到的，大概意思是无法从哪里复制到哪里，这是因为权限不够，要记得到make install 时加上sudo，这样就没问题了。
  1. Set up udev rules for device access: sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/, then replug the Kinect.重新插拔Kinect2.
  2. 测试
    Run the test program: build目录下
    ./bin/Protonect
    ./bin/Protonect cl
    ./bin/Protonect gl
    ./bin/Protonect cpu

安装iai-kinect2

  1. 下载、编译
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths . 
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"   //出现100%就是成功了
  • 在运行rosdep install -r --from-paths . 会出现如下报错
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
kinect2_viewer: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_bridge]
kinect2_bridge: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_registration]
kinect2_calibration: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_bridge]
Continuing to install resolvable dependencies...

解决办法：可以忽略，不想忽略可以参考https://answers.ros.org/question/237451/run-rosdep-install-r-from-paths-error-when-i-install-iai_kinect2/
原因：

(参考：https://github.com/code-iai/iai_kinect2/issues/296)
Maybe reading the README:
Note: rosdep will output errors on not being able to locate [kinect2_bridge] and [depth_registration].
That is fine because they are all part of the iai_kinect2 package and rosdep does not know these packages.

  • catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=“Release”，这里要注意，如果不是在那两个默认路径下（官方给出的cmake时的路径HOME/freenect2 和 /usr/local/），就要修改这句为
    catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release" -Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2

  • 我在catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"这里出错，根据报错信息：
    在这里插入图片描述
    可以看出来是opencv版本的问题
    解决办法：将iai-kinect2下的kinect2_bridge、kinect2_calibration等四个文件夹下的CMakeLists里的find_package(OpenCV REQUIRED) 修改为find_package(OpenCV 3 REQUIRED)，指定opencv版本为我安装的3.2.0 。
    然后重新运行catkin_make命令，虽然这个时候有很多warning，但是最后100%了

  1. 运行
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch   //在src下运行
  • 这个问题是发生在解决catkin_make之前的，那个没问题的话，这里应该也没问题
    [ERROR] [1605063781.417458728]: Failed to load nodelet [/kinect2_bridge] of type [kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet] even after refreshing the cache: Could not find library corresponding to plugin kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet. Make sure the plugin description XML file has the correct name of the library and that the library actually exists.
  • 这个问题就比较明显了，找不到设备，原因是我忘记插电了
    [ERROR] [1605065349.856412161]: [Kinect2Bridge::initDevice] no Kinect2 devices found!
    [ERROR] [1605065349.858918791]: [Kinect2Bridge::start] Initialization failed!
    [FATAL] [1605065349.938611904]: Failed to load nodelet ‘/kinect2_bridgeof typekinect2_bridge/kinect2_bridge_nodeletto managerkinect2’
    [kinect2_bridge-3] process has died [pid 4297, exit code 255, cmd /opt/ros/melodic/lib/nodelet/nodelet load kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet kinect2 __name:=kinect2_bridge __log:=/home/y/.ros/log/0eea346c-23ce-11eb-a8bc-002b676588cd/kinect2_bridge-3.log].
    log file: /home/y/.ros/log/0eea346c-23ce-11eb-a8bc-002b676588cd/kinect2_bridge-3*.log

当终端中提示 [ INFO] [1605065815.596049840]: [Kinect2Bridge::callbackStatus] client connected. starting device...，表示设备已经就绪了

重新打开一个终端，输入rostopic list，可以看到：

/kinect2/bond
/kinect2/hd/camera_info
/kinect2/hd/image_color
/kinect2/hd/image_color/compressed
/kinect2/hd/image_color_rect
/kinect2/hd/image_color_rect/compressed
/kinect2/hd/image_depth_rect
/kinect2/hd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/hd/image_mono
/kinect2/hd/image_mono/compressed
/kinect2/hd/image_mono_rect
/kinect2/hd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/hd/points
/kinect2/qhd/camera_info
/kinect2/qhd/image_color
/kinect2/qhd/image_color/compressed
/kinect2/qhd/image_color_rect
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_depth_rect
/kinect2/qhd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_mono
/kinect2/qhd/image_mono/compressed
/kinect2/qhd/image_mono_rect
/kinect2/qhd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/qhd/points
/kinect2/sd/camera_info
/kinect2/sd/image_color_rect
/kinect2/sd/image_color_rect/compressed
/kinect2/sd/image_depth
/kinect2/sd/image_depth/compressed
/kinect2/sd/image_depth_rect
/kinect2/sd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/sd/image_ir
/kinect2/sd/image_ir/compressed
/kinect2/sd/image_ir_rect
/kinect2/sd/image_ir_rect/compressed
/kinect2/sd/points
/rosout
/rosout_agg

然后可以通过 rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer 查看图像

_YAO阿瑶
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### 回答1： 安装Kinect2在Ubuntu18.04上需要以下步骤： 1. 安装libfreenect2库：在终端中输入以下命令： ``` sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg0-dev libglfw3-dev libopenni2-dev ``` 2. 下载libfreenect2源代码：在终端中输入以下命令： ``` git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git ``` 3. 编译libfreenect2：在终端中输入以下命令： ``` cd libfreenect2 mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 make sudo make install ``` 4. 安装Kinect2驱动：在终端中输入以下命令： ``` sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger ``` 5. 测试Kinect2：在终端中输入以下命令： ``` cd bin ./Protonect ``` 如果一切正常，Kinect2应该能够正常工作。 希望这些步骤能够帮助你在Ubuntu18.04上安装Kinect2。 ### 回答2： 在Ubuntu 18.04上安装Kinect 2需要进行以下步骤： 1.安装OpenNI库和SensorKinect驱动程序。这些软件包是使用Kinect 2所需的基本软件包。 sudo apt-get install libopenni-dev sudo apt-get install libopenni2-dev sudo apt-get install libopencv-dev 2.安装libfreenect2，这是Kinect v2驱动程序的开源实现。 sudo apt-get install git cmake libturbojpeg libtool autoconf libudev-dev libusb-1.0-0-dev git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git cd libfreenect2 mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 make sudo make install 3.安装Kinect SDK和开发工具包。 sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full sudo apt-get install ros-melodic-freenect2-camera sudo apt-get install ros-melodic-freenect2-launch 4.接下来，您需要添加用户权限，以便在没有超级用户权限的情况下访问Kinect设备。 sudo usermod -a -G video $USER sudo sh -c 'echo SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02c4", MODE="0666", GROUP="plugdev" > /etc/udev/rules.d/51-kinect2.rules' sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 5.最后，测试您的Kinect设备是否在Ubuntu 18.04上正常运行。 roslaunch freenect2_launch freenect2.launch 以上是在Ubuntu 18.04上安装Kinect 2的步骤。进行这些步骤后，您就可以在Ubuntu 18.04上使用Kinect 2进行各种应用程序，如3D扫描、机器视觉、人体跟踪等。 ### 回答3： Kinect 2是微软公司推出的一款深度感应相机，可以实现人体动作捕捉、3D扫描等功能。要在Ubuntu 18.04上安装Kinect 2，需要进行以下步骤： 1. 安装libfreenect2库 首先需要安装libfreenect2库，可以通过以下命令进行安装： sudo apt install git build-essential libturbojpeg libpng-dev libtiff-dev libusb-1.0-0-dev libglfw3-dev 2. 下载并编译libfreenect2源码 从GitHub上下载libfreenect2源码，并编译安装。 git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git cd libfreenect2 mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 make -j4 make install 3. 安装OpenNI2和NiTE2 安装OpenNI2和NiTE2库，可以通过以下命令进行安装： sudo apt install libopenni2-dev NiTE2需要手动下载安装，下载地址为： https://downloads.structure.io/nite 解压后进入目录，执行以下命令安装： sudo ./install.sh 4. 安装Kinect 2驱动 从GitHub上下载Kinect 2驱动源码，并编译安装。 git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2-python.git cd libfreenect2-python python setup.py install 5. 运行测试程序 安装完成后，可以运行测试程序进行验证。 首先需要安装OpenCV库： sudo apt install python3-opencv 然后进入libfreenect2-python目录，运行以下测试程序： python3 examples/openni2_viewer.py 在打开的窗口中可以看到Kinect摄像头捕捉到的图像。 以上就是在Ubuntu 18.04上安装Kinect 2的完整步骤。
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