ORB_SLAM2的单目SLAM稠密点云建模

一、源码下载以及环境安装

ORBSLAM2_with_poiORBSLAM2_with_pointcloud_map：

GitHub - gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map

环境安装：(64条消息) Jetson 部署ORB SLAM2_DCT871的博客-CSDN博客

二、编译build.sh

1.删除一些build文件夹
删除ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Thirdparty/DBoW2/build 文件夹

2.创建 Vocabulary 文件夹
将 ORB_SLAM2 下的 Vocabulary 子文件夹复制粘贴到 ORB_SLAM2_modified 文件夹下

3.编译 

编译前进行一些修改

（1）ORB_SLAM2_modified/cmakelist.txt中删除-march=native

#原来的
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3 -march=native ")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3 -march=native")

#改成
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3")

（2）ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt中删除-march=native

进入ORB_SLAM2_modified文件夹进行编译

chmod +x build.sh
./build.sh

（3）打开build.sh文件，更改其中的make命令

gedit ./build.sh

 删除make后面的-j，若不删除会因为计算机性能不足卡住

   三、尝试运行tum数据集

./bin/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/d/文档/数据集/TUM数据集/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household 

将路径更改为自己的文件下路径，由于采用的是单目的程序， 所以无法实现地图的构建

四、编译./build_ros.sh

1.刷新ros路径

打开终端输入

sudo gedit ~/.bashrc

最后一行输入

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB-SLAM2_ws/src/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS

刷新bash

source ~/.bashrc

检查ros path中是否正确添加

echo $ROS_PACKAGE_PATH

若显示刚刚添加的路径则配置成功

2.修改一部分文件

（1）修改build_ros.sh文件

gedit ./build_ros.sh

删除make 后面的-j

（2）修改Examples/ROS/ORB_SLAM21/CMakeLists.txt文件

将库中的opcv以及pcl库的版本改为安装的版本

查看方法,输入以下命令

dpkg -l libpcl-dev | grep Version
pkg -config opencv --modversion

（3）修改cmakelist.txt

在ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS/ORB_SLAM21/CMakeLists.txt做如下修改

 

3.给build_ros权限并编译

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

五、运行

进入ORB_SLAM2_modified文件夹

# 新建终端
roscore
# 新建终端
roslaunch usb_cam test_usb_cam.launch
# 新建终端
rosrun ORB_SLAM21 MONO Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM21/MyD435i.yaml