激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）

最新推荐文章于 2025-04-03 17:31:58 发布
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分类专栏： Autoware
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本文详述了Camera-LIDAR、LIDAR-IMU及Camera-IMU等传感器联合标定的方法与步骤，重点介绍使用如Autoware、Apollo等平台进行雷达与相机标定的过程，以及kalibr工具在IMU与相机标定时的应用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一、总体标定步骤

标定就是找到雷达到相机的空间转换关系，在不同的坐标系之间转换需要旋转矩阵 R 和平移矩阵 T，为后续的雷达和相机数据融合做准备：

Camera-LIDAR 联合标定分为 2 步：

  1. 相机内参标定
  2. 雷达相机外参标定

相机内参标定方法

外参标定：lidar_camera_calibration

外参标定：but_calibration_camera_velodyne

外参标定：Autoware

外参标定：Apoll

二、其他传感器联合标定方法

2.1 LIDAR-IMU 联合标定

2.2 Camera-IMU 联合标定

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