从0开始手把手搭建ROS导航(一)零部件的准备工作与环境搭建工作
博主会从以下几个大的步骤来逐步分解导航过程,教你手把手搭建导航内容
零部件的准备----------ubuntu操作系统,ROS环境搭建----------使用手柄进行遥控操作小车----------各个部件调试配置----------gmapping算法建图----------导航搭建
博主中期会开一些番外介绍遇到的各种疑难杂症的解决方法,后期会介绍其他算法的搭建过程以及算法的解析
架构思路
上位机准备通过电脑/手机APP云端控制
以下是放在机器人上的:
中层使用jetson NX基础版本控制板作为机器人大脑:
中层控制底层直接连接直流电机驱动控制行走
本文涉及思路尽量不使用stm32作为底层控制板,尽量做到一个软件开发人员就可以看的明白实践的下来
零件介绍
导航部分:
思岚S1激光雷达
ROSimu
电机编码器(附在电机上)
控制部分(ubuntu18系统):
jetson NX基础版
远程电脑一台
硬件部分:
履带底盘车壳,需要一个机械小伙伴soildwork画一个装配图出来(车壳我们外面自己买的,小伙伴可以淘宝买一个或者自己做一个或者找我买也行,我们的壳体比较大,1.2*0.8m的)
110无刷直流电机+直流电机驱动带刹车带编码器(可以直接找大的电机厂家都能配齐,尽量不要分开买)
环境搭建工作
jetson NX系统使用的是商家送的系统,博主在此分享出来,有关jetsonNX的安装方式网盘里也都有
远程主机使用的ubuntu18系统,目前安装ros有很多遇到rosdep init 问题解决不了的同学,大概率是远程官网炸了,博主也提供了备份镜像供大家直接使用
用的同学想要使用虚拟机安装ubuntu,博主不是特别推荐这种方式,博主本人使用这种方式时,经常死机导致程序卡死或出现其他意外情况,不过有需要的,博主把VMware虚拟机备份镜像也上传上来,
可以在以下百度网盘找到:
远程主机ubuntu18系统:
https://pan.baidu.com/s/16-yyCZKghVdMPLAoViXQyg
提取码:pvmr
jetsonNX系统:
链接:https://pan.baidu.com/s/10g-Tl_5DIkXfcS-IueVetw
提取码:twdt
VMware虚拟机的可以私信或者加博主微信
jetson NX安装
下载博主链接后
把四个文件夹下载到本地,然后解压NX镜像,找来一个读卡器,先格式化,再用win版本镜像写入工具进行写入,不会操作的小伙伴百度一下就可以,非常简单,最后吧SD卡插到NX上就可以了
ubuntu18安装
把这个文件下载下来之后,解压,用上面NX的win版本镜像写入工具(软碟通)写入到U盘里
查询下面这个网站进行复原,尤其要注意分区部分
https://zhuanlan.zhihu.com/p/375912899
博主分享的ubuntu18是装好ros的系统,避免了有些同学sudo rosdep init下载不能通过的情况
如果有同学不想放弃自己的系统,可以扫码加我微信给你解决