广义相对论-学习记录4-第三章-张量分析与黎曼几何1

第三章：张量分析与黎曼几何

  广义相对论的数学语言是微分几何。微分几何用来描述“流形”：局部可以看做欧几里得空间，而全局形状则可能比较复杂。$N$维欧几里得空间${\mathcal{R}}^n$本身就是最简单的一种$N$维流形

  数学上，$N$维流形可以写作 { M , { U α , Φ α } } \{\mathcal M,\{U_\alpha,\Phi_\alpha\}\} {M,{Uα​,Φα​}}。其中，$\mathcal{M}$是一组点的集合， { U α } \{U_\alpha\} {Uα​}是$\mathcal{M}$中开集的集合：
$$\mathcal{M}=\bigcup _{\alpha }{U}_{\alpha }$$
  ${\Phi }_{\alpha }$是将$(U_{\alpha })$映射到$N$维欧氏空间${\mathcal{R}}^n$的可微函数：$U_{\alpha }\to {\mathcal{R}}^n$。对于$\mathcal{M}$上每一点$p$，至少存在一个$(U_{\alpha })$使得$p\in U_{\alpha }$。这样就说${\Phi }_{\alpha }$定义了点$p$的邻域$U_{\alpha }$上的一个局域坐标系

1、n维仿射空间中的张量

  仿射空间是没有起点，只有方向和大小的向量所构成的向量空间

  相对论将物理规律表述为张量方程，使得在任一坐标下都具有相同的形式

张量与张量变换

坐标

  $n$维空间中，一个点用$n$个数组成的数组来描述，称为该点的坐标：
$$x^{\mu }=(x^1,x^2,\cdots ,x^n)$$

坐标变换

  考虑两组坐标系${\tilde{x}}^{\mu }$和$x^{\mu }$，它们之间具备联系：${\tilde{x}}^{\mu }={\tilde{x}}^{\mu }(x)$，其中$x$代表数组$x^{\mu }$。从这个联系中可以导出任一点的坐标微分的变换公式：
$$d{\tilde{x}}^{\mu }=\frac{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}{\partial x^{\alpha }}d{x}^{\alpha }$$
  这样就得到了变换矩阵。对于逆变情况而言，变换矩阵为$\frac{\partial {\tilde{x}}^M}{\partial x^{\alpha }}$，而对于协变情况而言，变换矩阵为$\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^M}$

  说明：

  （1）由此式可见，$d{x}^{\mu }$和$d{\tilde{x}}^{\mu }$之间是线性变换，但并不说明$x^{\mu }$与${\tilde{x}}^{\mu }$之间也是线性变换

  （2）变换矩阵随不同的点而不同

  （3）若$\det \left|\frac{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}{\partial x^{\nu }}\right|\ne 0$或者$\infty$，则存在逆变换，即$d{x}^{\alpha }=\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}d{\tilde{x}}^{\mu }$。这两个变换矩阵满足关系：
$$\frac{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}{\partial x^{\alpha }}\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\nu }}={\delta }_{\nu }^{\mu },\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}\frac{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}{\partial x^{\beta }}={\delta }_{\beta }^{\alpha }$$

逆变张量

  （1）零阶（标量）：有$n^0$个分量，并且在坐标变换下不变，即：$\tilde{T}(\tilde{x})=T(x)$。其中，$T$为坐标$x^{\mu }$下的值，$x$和$\tilde{x}$是同一点的两组不同的坐标

  （2）一阶（逆变矢量）：有$n^1$个分量，并且在坐标变换下具有如下变换形式：
$${\tilde{T}}^{\mu }({\tilde{x}}^{\mu })=\frac{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}{\partial x^{\alpha }}{T}^{\alpha }(x^{\mu })$$
  坐标微分$d{x}^{\mu }$是一个逆变矢量

  （3）二阶：有$n^2$个分量，并且在坐标变换下具有如下变换形式：
$${\tilde{T}}^{\mu \nu }({\tilde{x}}^{\mu })=\frac{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}{\partial x^{\alpha }}\frac{\partial {\tilde{x}}^{\nu }}{\partial x^{\beta }}{T}^{\alpha \beta }(x^{\mu })$$
  （4）高阶以此类推

协变张量

  （1）零阶（标量）：与逆变相同

  （2）一阶（协变矢量）：
$${\tilde{T}}_{\mu }({\tilde{x}}^{\mu })=\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}{T}_{\alpha }(x^{\mu })$$
  （3）二阶：
$${\tilde{T}}_{\mu \nu }({\tilde{x}}^{\mu })=\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}\frac{\partial x^{\beta }}{\partial {\tilde{x}}^{\nu }}{T}_{\alpha \beta }(x^{\mu })$$
  （4）高阶以此类推

混合张量

  （1）${T^{\mu }}_{\nu }$满足变换规则：
$${{\tilde{T}}^{\mu }}_{\nu }=\frac{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}{\partial x^{\alpha }}\frac{\partial x^{\beta }}{\partial {\tilde{x}}^{\nu }}{T^{\alpha }}_{\beta }$$
  （2）$T_{{\beta }_1,{\beta }_2,\dots ,{\beta }_q}^{{\alpha }_1,{\alpha }_2,\dots ,{\alpha }_p}$称为$(p,q)$阶张量

  一个数组是否构成张量，在于它们在坐标变换下的变换行为

张量运算

  （1）由于张量变换矩阵在不同点是不同的，所以只有在同一点的两个张量进行运算，才能保证计算结果还是张量。标量是例外

  （2）张量的加法与减法：相应的分量相加或者相减，因此两个张量必须同阶，运算结果仍然是张量。例如：$C_{\nu }^{\mu }=A_{\nu }^{\mu }\pm B_{\nu }^{\mu }$

  （3）张量的乘法（外乘/直乘）：例如，$(1,1)$阶$A_{\nu }^{\mu }$与$(1,0)$阶$B^{\mu }$外乘定义为：$C_{\lambda }^{\mu \nu }\equiv A_{\lambda }^{\mu }{B}^{\nu }$，得到$(2,1)$阶张量。$(p_1,q_1)$阶张量与$(p_2,q_2)$阶张量外乘得到$(p_1+p_2,q_1+q_2)$阶张量

  （4）缩并：对于混合张量的某一对上下指标取相同的值并求和，例如$C^{\nu }=A_{\lambda }^{\lambda \nu }$，或者$D^{\mu }=A_{\lambda }^{\mu \lambda }$。一般来讲，$(p,q)$阶张量缩并一次得到$(p-1,q-1)$阶张量

  矢量的内积=外乘+缩并，即$C=A^{\mu }{B}_{\mu }$，结果是一个标量，但必须是一个协变矢量和一个逆变矢量才能进行

  （5）张量不能定义除法运算，但如果有协变关系式，如$A^{\mu }=B_{\nu }^{\mu }{C}^{\nu }$，且已知$A^{\mu }$，$B_{\nu }^{\mu }$均为张量，则能证明$C^{\nu }$也是张量（商定理）

张量的对称性

  以二阶逆变张量$T^{\mu \nu }$为例：

  （1）若$T^{\mu \nu }=T^{\nu \mu }$，则称张量$T^{\mu \nu }$对指标$\mu ,\nu$对称

  （2）若$T^{\mu \nu }=-T^{\nu \mu }$，则称张量$T^{\mu \nu }$对指标$\mu ,\nu$反对称

  （3）若$T^{\mu \nu }$在坐标$x^{\mu }$中对称，那么在另一任意坐标系${\tilde{x}}^{\mu }$中也对称

  （4）上述所有讨论对协变张量也成立

  （5）上述讨论对混合张量不成立。即便混合张量在一个坐标系下对称，在另一个坐标系中也不一定对称。在提到张量的对称性时，必须是两个上指标或者两个下指标，而不能是一上一下

  （6）任一不对称的二阶逆变（协变）张量可以分解为一个对称张量和一个反对称张量之和：
$$T^{\mu \nu }=S^{\mu \nu }+A^{\mu \nu }$$
  其中：
$$\begin{gathered} S^{\mu \nu }=\frac{1}{2}(T^{\mu \nu }+T^{\nu \mu })\equiv T^{(\mu \nu )} \\ {A}^{\mu \nu }=\frac{1}{2}(T^{\mu \nu }-T^{\nu \mu })\equiv T^{[\mu \nu ]} \end{gathered}$$
  （7）对于高阶对称张量，是指其对任一对上下指标都是对称的。同理，对于高阶反对称张量，是指其对任一对上（下）指标都是反对称的，例如：
$$\begin{gathered} T^{\mu \nu \lambda }=T^{\mu \lambda \nu }=T^{\lambda \nu \mu }=T^{\nu \mu \lambda }\to T^{\mu \nu \lambda }对称 \\ {T}^{\mu \nu \lambda }=-T^{\mu \lambda \nu }=-T^{\lambda \nu \mu }=-T^{\nu \mu \lambda }\to T^{\mu \nu \lambda }反对称 \end{gathered}$$
  （8）张量的对称化：对于任何一个张量，总是可以将其一定数目的上指标（或下指标）对称化：
$${{T_{({\mu }_1{\mu }_2\cdots )}}^{\sigma }}_{\rho }=\frac{1}{n!}({T_{{\mu }_1{\mu }_2\cdots \rho }}^{\sigma }+遍历{\mu }_1\cdots {\mu }_n置换的求和)$$
  例如：
$$T_{(\mu |\nu |\rho )}=\frac{1}{2}(T_{\mu \nu \rho }+T_{\rho \nu \mu })$$
  ？？？

  （9）张量的反对称化：对于任何一个张量，总是可以将其一定数目的上指标（或下指标）反对称化：
$${T_{[{\mu }_1{\mu }_2\cdots ]\rho }}^{\sigma }=\frac{1}{n!}({T_{{\mu }_1{\mu }_2\cdots \rho }}^{\sigma }+遍历{\mu }_1\cdots {\mu }_n置换的带符号求和)$$
  其中，带符号的意思是做了奇数次对易后，该项前面加上一个负号，例如：
$$T_{[\mu \nu \rho ]\sigma }=\frac{1}{6}(T_{\mu \nu \rho \sigma }-T_{\mu \rho \nu \sigma }+T_{\rho \mu \nu \sigma }-T_{\nu \mu \rho \sigma }+T_{\nu \rho \mu \sigma }-T_{\rho \nu \mu \sigma })$$

2、矢量的平移，仿射联络，张量的协变微分

仿射联络的定义

  设$P$点有协变张量$A_{\mu }(P)$，将其平移至$Q$点（$P$与$Q$离的很近），记作$A_{\mu }(P\to Q)$

  作为线性理论，平移引起的改变记作$\delta A_{\mu }(P)$，要求：

  （1）它正比于$A_{\mu }(P)$

  （2）它正比于$d{x}^{\mu }$

  因此，$\delta A_{\mu }(P)$应该具有如下表达式：
$$\delta A_{\mu }(P)\equiv A_{\mu }(P\to Q)-A_{\mu }(P)={\Gamma }_{\mu \nu }^{\lambda }(P)A_{\lambda }(P)d{x}^{\nu }$$
  此处的比例系数${\Gamma }_{\mu \nu }^{\lambda }$就叫做$P$点的“仿射联络”

  同时要求：

  （3）$A_{\mu }(P\to Q)$在$Q$点是协变张量

仿射联络的坐标变换关系

  出发点：$A_{\mu }(P\to Q)$是张量

  ${\tilde{A}}_{\mu }(P\to Q)={\left(\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}\right)}_Q{A}_{\mu }(P\to Q)$

  $P$与$Q$相邻，所以可以用泰勒展开
$$\begin{array}{rl}{\left(\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}\right)}_Q& ={\left(\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}\right)}_P+\left(\frac{{\partial }^2{x}^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }\partial {\tilde{x}}^{\nu }}\right)d{\tilde{x}}^{\nu }\\ & ={\left(\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}\right)}_P+{\left(\frac{{\partial }^2{x}^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }\partial {\tilde{x}}^{\nu }}\right)}_P{\left(\frac{\partial {\tilde{x}}^{\nu }}{\partial x^{\sigma }}\right)}_{P}d{x}^{\sigma }\end{array}$$
  得到：
$$\begin{array}{rl}{\tilde{A}}_{\mu }+{\tilde{\Gamma }}_{\mu \nu }^{\lambda }{\tilde{A}}_{\lambda }d{\tilde{x}}^{\nu }& =\left(\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}+\frac{{\partial }^2{x}^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }\partial {\tilde{x}}^{\nu }}\frac{\partial {\tilde{x}}^{\nu }}{\partial x^{\sigma }}d{x}^{\sigma }\right)(A_{\alpha }+{\Gamma }_{\alpha \gamma }^{\beta }{A}_{\beta }d{x}^{\gamma })\\ & =\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}{A}_{\alpha }+\frac{{\partial }^2{x}^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }\partial {\tilde{x}}^{\nu }}\frac{\partial {\tilde{x}}^{\nu }}{\partial x^{\sigma }}d{x}^{\sigma }{A}_{\alpha }+\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}{\Gamma }_{\alpha \gamma }^{\beta }{A}_{\beta }d{x}^{\gamma }+O(2)\end{array}$$
  最后得到仿射联络的变换公式：
$${\tilde{\Gamma }}_{\mu \nu }^{\lambda }=\frac{{\partial }^2{x}^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }\partial {\tilde{x}}^{\nu }}\frac{\partial {\tilde{x}}^{\lambda }}{\partial x^{\alpha }}+\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}\frac{\partial {\tilde{x}}^{\lambda }}{\partial x^{\beta }}\frac{\partial x^{\gamma }}{\partial {\tilde{x}}^{\nu }}{\Gamma }_{\alpha \gamma }^{\beta }$$

仿射联络的性质

  （1）对于逆变矢量$A^{\mu }(P)$，可以证明：
$$A^{\mu }(P\to Q)=A^{\mu }(P)+\delta A^{\mu }=A^{\mu }(P)-{\Gamma }_{\lambda \nu }^{\mu }(P)A^{\lambda }(P)d{x}^{\nu }$$
  （2）${\Gamma }_{\mu \nu }^{\lambda }$不是张量，除非（？？？）

  （3）容易得到：若同一仿射空间中引入两个联络${}_1{\Gamma }_{\mu \nu }^{\lambda }$和${}_2{\Gamma }_{\mu \nu }^{\lambda }$，则其差是一个$(1,2)$阶张量

  （4）容易得到：若联络的两个下指标不对称，那么将其变换顺序构成的新的量也是联络

  （5）联络的对称组合也是联络，即：${\Gamma }_{(\mu \nu )}^{\lambda }\equiv \frac{1}{2}({\Gamma }_{\mu \nu }^{\lambda }+{\Gamma }_{\nu \mu }^{\lambda })$是联络

  （6）联络的反对称组合是一个张量，即：${\Gamma }_{[\mu \nu ]}^{\lambda }\equiv \frac{1}{2}({\Gamma }_{\mu \nu }^{\lambda }-{\Gamma }_{\nu \mu }^{\lambda })$是一个张量，称为“挠率张量”。挠率张量表征了空间的扭曲程度，它的绝对值度量了曲线上相邻两点的次法向量（与$P$点的切向及法向量都垂直的向量）之间的夹角对弧长的变化率

  （7）任一联络，总可以作如下分解：
$${\Gamma }_{\mu \nu }^{\lambda }\equiv {\Gamma }_{(\mu \nu )}^{\lambda }+{\Gamma }_{[\mu \nu ]}^{\lambda }$$

张量的协变微分

标量的协变微分

  标量场的微商：$T(x)$对$x^{\mu }$的普通微商，记作$T_{,\mu }$，即：
$$T_{,\mu }\equiv \frac{\partial T}{\partial x^{\mu }}$$
  作如下坐标变化：
$${\tilde{T}}_{,\mu }\equiv \frac{\partial \tilde{T}}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}=\frac{\partial \tilde{T}}{\partial x^{\alpha }}\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}=\frac{\partial T}{\partial x^{\alpha }}\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}=T_{,\alpha }\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}$$
  因此$T_{,\alpha }$是$(0,1)$阶张量，将其记作：
$$T_{;\mu }\equiv T_{,\mu }$$
  即标量的协变微商就是其普通微商

协变矢量的协变微分

  协变矢量微分后不是张量：
$$\frac{\partial T_{\mu }}{\partial x^{\nu }}\to \frac{\partial {\tilde{T}}_{\mu }}{\partial {\tilde{x}}^{\nu }}=\frac{{\partial }^2{x}^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }\partial {\tilde{x}}^{\nu }}{T}_{\alpha }+\frac{\partial x^{\alpha }}{\partial {\tilde{x}}^{\mu }}\frac{\partial x^{\beta }}{\partial {\tilde{x}}^{\nu }}\frac{\partial T_{\alpha }}{\partial x^{\beta }}$$
  上式中，右侧的第一项就不是张量

  按原有的定义：
$$T_{\mu ,\nu }\equiv \underset{Q\to P}{\lim }\frac{T_{\mu }(Q)-T_{\mu }(P)}{\Delta x^{\nu }}$$
  $T_{\mu }(P)$不是张量。为了让微商后仍然是张量，定义“协变微商”：
$$T_{\mu ;\nu }\equiv \underset{Q\to P}{\lim }\frac{T_{\mu }(Q)-T_{\mu }(P\to Q)}{\Delta x^{\nu }}$$
  在该定义中，分子是张量，分母（$d{x}^{\mu }$）也是张量，根据商定理，$T_{\mu ;\nu }$也是张量：
$$\begin{array}{rl}{T}_{\mu ;\nu }& \equiv \underset{Q\to P}{\lim }\frac{T_{\mu }(Q)-T_{\mu }(P\to Q)}{\Delta x^{\nu }}\\ & =\underset{Q\to P}{\lim }\left(\frac{T_{\mu }(Q)-T_{\mu }(P)}{\Delta x^{\nu }}+\frac{T_{\mu }(P)-T_{\mu }(P\to Q)}{\Delta x^{\nu }}\right)\\ & =T_{\mu ,\nu }-{\Gamma }_{\mu \nu }^{\lambda }{T}_{\lambda }\end{array}$$
  即：
$$T_{\mu ;\nu }=T_{\mu ,\nu }-{\Gamma }_{\mu \nu }^{\lambda }{T}_{\lambda }$$

乘法规则

  规定协变微商满足乘法规则：
$$(A_{\cdots }^{\cdots }{B}_{\cdots }^{\cdots }{)}_{;\lambda }=(A_{\cdots ;\lambda }^{\cdots })B_{\cdots }^{\cdots }+A_{\cdots }^{\cdots }(B_{\cdots ;\lambda }^{\cdots })$$

任意阶张量的协变微商公式

  利用上面得出的结论，可以推导出任意阶张量的协变微商公式，例如：
$$\begin{array}{rl}{A}_{;\lambda }^{\mu }& =A_{,\lambda }^{\mu }+{\Gamma }_{\alpha \lambda }^{\mu }{A}^{\alpha }\\ T_{\nu ;\lambda }^{\mu }& =T_{\nu ,\lambda }^{\mu }+{\Gamma }_{\rho \lambda }^{\mu }{T}_{\nu }^{\rho }-{\Gamma }_{\nu \lambda }^{\rho }{T}_{\rho }^{\mu }\\ T_{;\lambda }^{\mu \nu }& =T_{,\lambda }^{\mu \nu }+{\Gamma }_{\rho \lambda }^{\mu }{T}^{\rho \nu }+{\Gamma }_{\rho \lambda }^{\nu }{T}^{\mu \rho }\\ T_{\mu \nu ;\lambda }& =T_{\mu \nu ,\lambda }-{\Gamma }_{\mu \lambda }^{\rho }{T}_{\rho \nu }-{\Gamma }_{\nu \lambda }^{\rho }{T}_{\mu \rho }\end{array}$$
  在进行微商时，每一个上指标都按照逆变张量的微商那样操作一次，而每一个下指标则按照协变张量的微商那样操作一次