Vehicle Dynamics And Control（二）-lateral vehicle dynamics

2.1 商业开发中的横向控制系统

汽车行业开发了三种横向系统:
车道偏离预警系统(LDWS)：如果发现偏离则预警
车道保持系统(LKS)：保持在道上
偏航稳定控制系统：防止车辆旋转和漂移。

其中偏航稳定控制系统大致有三种：
Differential Braking systems：利用汽车上的ABS制动系统，在左右车轮之间采用差动制动来控制偏航力矩的系统
Steer-by-Wire systems：系统可以修改驾驶员的转向角输入，并为车轮添加一个修正的转向角
Active Torque Distribution systems：系统利用主动微分和全轮驱动技术，独立控制分配给每个车轮的驱动力矩，从而提供主动控制牵引力矩和偏航力矩

2.2 横向车辆运动学模型

假设：轮胎侧偏角为0。
运动学方程：

note：