无人驾驶模型预测控制(七)-航向跟踪预估控制算法

之前的算法,书籍作者并未在实际中运用(优化算法耗时较长)
然后他写了一个单步航向预估控制算法,结合pid在单片机中实现了一下。

二自由度无人驾驶车辆动力学模型

书里竟然没给

航向预估算法原理

思想是模型预测控制的超级简化
只预估下一时刻的航向角与参考航向角的偏差,以此偏差作为反馈量来控制。连优化都没有了。
在这里插入图片描述

PID控制

增量pid:
在这里插入图片描述
pid控制;积分项是所有历史误差的和,微分项是上次和这次的差。
增量式公式:
在这里插入图片描述
点评:简单的思想的一个实验。

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